摘 要：采用由黑白间隔条纹码盘和红外发射接收装置组成反射式增量编码器， 将 2个反射式增量编码 器以一定角度安装组成相位编码器， 适当选择 2个编码器的采样频率、 中断方式， 通过驱动程序来测量基于 Ha n d y b o a r d主板的智能小车的进退的距离和速度。实验表明： 2 0 0 C B距离内以不大于 2 5 c m／ s速度行驶， 测量结果具备用于估计小车位置、 姿态的条件 ， 也具备用其进行路径规划、 导航以及其他一系列小车行为的条件 。
反射式增量编码器由一个码盘和一对红外发射接收装 置组成。码盘贴在驱动轮的轮盘 上， 红外线发射器和接收器位于码盘同侧。当发射器发射的红外光投射到码盘的黑白条纹上时， 将被间隔地反射至接收器 ， 接收器输入端将收到与轮子转速成正比的光脉冲频率信号， 从而在接收器输出端产生一定频率的电脉冲信号 ， 再通过微处理器对电脉冲计数就可以算出小车的移动距离。小车的行驶距离
完整的pdf格式文档51黑下载地址（共4页）：
轮式智能小车行驶距离和速度的检测.pdf
(220.52 KB, 下载次数: 29)
|
