stm32摄像头颜色识别+舵机控制ov7670

ID:226507 · 发表于 2017-8-10 12:47

stm32f103，正点原子的mini板。配合ov7670，能够进行颜色识别+舵机控制。圈出颜色范围

代码下载:

颜色识别+舵机控制.7z (251.09 KB, 下载次数: 777)

2021-10-25 14:24 上传

点击文件名下载附件

主程序：

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "usmart.h"
#include "lcd.h"
#include "ov7670.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
#include "EasyTrace.h"
#include "PWM.h"
//ALIENTEK Mini STM32开发板扩展实验9
//摄像头实验
extern u8 ov_sta; //在exit.c里面定义
extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定义
u16 r,y;
//更新LCD显示
void camera_refresh(void)
{
RESULT Resu;
TARGET_CONDI Condition={215,240,20,240,30,160,30,30,320,240}; //API参数 hls的阈值，识别时用的
u32 j;
u16 color;
if(ov_sta==2)
{
LCD_Scan_Dir(U2D_L2R); //从上到下,从左到右
LCD_SetCursor(0x00,0x0000); //设置光标位置
LCD_WriteRAM_Prepare(); //开始写入GRAM
OV7670_CS=0;
OV7670_RRST=0; //开始复位读指针
OV7670_RCK=0;
OV7670_RCK=1;
OV7670_RCK=0;
OV7670_RRST=1; //复位读指针结束
OV7670_RCK=1;
for(j=0;j<76800;j++)
{
GPIOB->CRL=0X88888888;
OV7670_RCK=0;
color=OV7670_DATA; //读数据
OV7670_RCK=1;
color<<=8;
OV7670_RCK=0;
color|=OV7670_DATA; //读数据
OV7670_RCK=1;
GPIOB->CRL=0X33333333;
//
//加算法，例灰阶转换，二值化之类的
//
LCD_WR_DATA(color);
}
if(Trace(&Condition,&Resu) ) //API
{
LCD_Fill(Resu.x-Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2,Resu.x+Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2+1,0xf800);//u16 x,u16 y,u16 width,u16 hight,u16 Color
LCD_Fill(Resu.x-Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2,Resu.x-Resu.w/2+1,Resu.y+Resu.h/2,0xf800);
LCD_Fill(Resu.x-Resu.w/2,Resu.y+Resu.h/2,Resu.x+Resu.w/2,Resu.y+Resu.h/2+1,0xf800);
LCD_Fill(Resu.x+Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2,Resu.x+Resu.w/2+1,Resu.y+Resu.h/2,0xf800);
LCD_Fill(Resu.x-2,Resu.y-2,Resu.x+2,Resu.y+2,0xf800);
LED1=!LED1;
r=Resu.x;
y=Resu.y;
}
OV7670_CS=1;
OV7670_RCK=0;
OV7670_RCK=1;
EXTI->PR=1<<15; //清除LINE8上的中断标志位
ov_sta=0; //开始下一次采集
ov_frame++;
LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR); //恢复默认扫描方向
}
}
int main(void)
{
u16 led0pwmval;
static int t=0;
u8 i;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
uart_init(9600);
OV7670_Init();
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
LCD_Init(); //初始化LCD
TIM2_PWM_Init(199,7199); //PWM定时器设置
if(lcddev.id==0X6804||lcddev.id==0X5310||lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X1963) //强制设置屏幕分辨率为320*240.以支持3.5寸大屏
{
lcddev.width=240;
lcddev.height=320;
}
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
LCD_ShowString(60,50,200,200,16,"Mini STM32");
LCD_ShowString(60,70,200,200,16,"OV7670 TEST");
LCD_ShowString(60,90,200,200,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(60,110,200,200,16,"2014/3/27");
LCD_ShowString(60,130,200,200,16,"Use USMART To Set!");
LCD_ShowString(60,150,200,200,16,"OV7670 Init...");
while(OV7670_Init())//初始化OV7670
{
LCD_ShowString(60,150,200,200,16,"OV7670 Error!!");
delay_ms(200);
LCD_Fill(60,150,239,166,WHITE);
delay_ms(200);
}
LCD_ShowString(60,150,200,200,16,"OV7670 Init OK");
delay_ms(1500);
TIM3_Int_Init(10000,7199); //TIM3,10Khz计数频率,1秒钟中断
EXTI15_Init(); //使能定时器捕获
OV7670_Window_Set(10,174,240,320); //设置窗口
OV7670_CS=0;
while(1)
{
camera_refresh(); //更新显示
printf("Resu:%d-%d\r\n",r,y);
if(y>120)
t++;
if(t==0)
led0pwmval=188;
else if(t==1)
led0pwmval=190;
else if(t==2)
led0pwmval=194;
else
led0pwmval=194;
printf("Result:%d\r\n",t);
delay_ms(10);
delay_ms(10);
TIM_SetCompare3(TIM2,led0pwmval);
printf("Re:%d\r\n",led0pwmval);
if(i!=ov_frame) //DS0闪烁.
{
i=ov_frame;
LED0=!LED0;
}
}
}

复制代码

ID:226705 · 发表于 2017-8-10 19:45

感谢分享

ID:226705 · 发表于 2017-8-10 20:30

请问下这是什么型号的开发板啊，是stm32f407的吗

ID:226705 · 发表于 2017-8-10 21:33

你好能加我下qq向你请教下东西吗，关于摄像头小球定位的，290407985，很感谢

ID:108109 · 发表于 2017-8-12 09:31

可以用吗？

ID:227752 · 发表于 2017-8-16 15:58

高手，技术nc

ID:227752 · 发表于 2017-8-16 15:59

高手，技术nc

ID:240128 · 发表于 2017-10-19 18:59

我看看你的文件正好我缺颜色识别

ID:244736 · 发表于 2017-11-1 07:12

顶一下

ID:246070 · 发表于 2017-11-4 19:48

顶。。。。。。。。。。

ID:246070 · 发表于 2017-11-5 11:32

作者能否讲解一下

ID:263355 · 发表于 2017-12-19 16:41

不能下啊

ID:260390 · 发表于 2017-12-21 10:11

不错，下来看看，谢谢楼主

ID:264196 · 发表于 2017-12-27 19:11

找了好久，用来学习，谢谢！

ID:236898 · 发表于 2018-3-15 12:50

您好，我想请教一下您，Trace(&Condition,&Resu) 这个函数是在哪里读取到了我的图像数据呢

ID:291267 · 发表于 2018-3-25 16:06

回答的什么呀，看不了

ID:297945 · 发表于 2018-3-27 19:48

作者好，我想用stm32设计一款关于摄像头识别亮灯，小车舵机配合到亮灯旁边，可以实现吗？

ID:172280 · 发表于 2018-5-24 12:29

谢谢楼主分享！！！！

ID:336427 · 发表于 2018-5-25 17:38

你好这个程序程序用103VET6能跑吗

ID:353347 · 发表于 2018-6-21 13:47

用不了，有错误。

ID:361916 · 发表于 2018-7-1 10:21

f1系类用来控制摄像头内存够用吗

ID:366660 · 发表于 2018-7-7 09:47

这个图像显示是灰度吗？

ID:381742 · 发表于 2018-8-1 16:01

赞。。。。。。。。。。。。。。。。

ID:380389 · 发表于 2018-8-1 22:32

收藏一下，学习

ID:228731 · 发表于 2018-8-8 14:06

厉害谢谢楼主辛苦了

ID:408914 · 发表于 2018-10-13 11:41

大家不要下

ID:161033 · 发表于 2018-12-19 14:04

先感谢。。。

ID:395676 · 发表于 2018-12-20 10:32

谢谢楼主分享啦

ID:469634 · 发表于 2019-4-5 22:54

感谢楼主的程序，但是有后面pwm输出程序的话，识别容易卡主，不用的话建议去掉

ID:469634 · 发表于 2019-4-5 23:01

感谢楼主的程序，就是有时识别时，容易卡主

ID:506294 · 发表于 2019-4-7 15:52

这个颜色识别可以识别光源颜色吗
就比如红绿灯的颜色能识别吗

ID:508945 · 发表于 2019-4-13 11:03

这个下载以后怎么用啊

ID:498701 · 发表于 2019-4-13 17:27

这个真不错，下载看看。

ID:410445 · 发表于 2019-7-28 19:02

很好用

ID:591840 · 发表于 2019-7-29 10:33

请问我用的是103 zet6 有哪些需要改的地方

ID:405372 · 发表于 2019-8-1 19:49

刚好用上，感谢楼主

ID:521067 · 发表于 2019-8-1 21:10

请问有仿真图吗

ID:587606 · 发表于 2019-8-2 13:43

请问，如果是ov7620 要改哪些地方呢？

ID:405372 · 发表于 2019-8-2 15:11

这个怎么移植到精英版啊

ID:523334 · 发表于 2019-8-7 18:28

正好写出来不对，看看参考一下。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

stm32摄像头颜色识别+舵机控制ov7670

评分