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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 简单89C52单片机控制小车 可寻迹测速避障 PWM控速源码
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简单89C52单片机控制小车 可寻迹测速避障 PWM控速源码

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ID:197874 发表于 2017-8-10 14:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
   实现智能小车的红外避障、循迹、测速控速和1602显示的功能,
直接上程序了
图片1.png

单片机源程序：
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>     
  3. #define uint unsigned int        
  4. #define uchar unsigned char      
  5. void delayXms(uint );   
  6. void delay1ms(void);   
  7. void PWM(void);     
  8. uint i,m,n,z;
  9. uint  h=5, l=5;
  10. uchar bai1,shi1,ge1,bai2,shi2,ge2,bai3,shi3,ge3;
  11. long int s,s1,s2,M1,M2,f;
  12. sbit deng=P3^7;
  13. sbit fen=P2^7;
  14. sbit zuo=P2^0;
  15. sbit jia=P3^7;
  16. sbit you=P2^1;
  17. sbit bi=P2^2;
  18. sbit Zbi=P2^3;
  19. sbit Ybi=P2^4;
  20. sbit pwm1 = P1^6;
  21. sbit pwm2 = P1^7;
  22. sbit IN1 = P1^2;
  23. sbit IN2 = P1^3;
  24. sbit IN3 = P1^4;
  25. sbit IN4 = P1^5;
  26. sbit RS=P1^0;                                
  27. sbit RW=P1^1;        
  28. sbit E =P2^5;        
  29. uchar dis1[]={"Fr:  Hz PWM:   %"};
  30. uchar dis2[]={"Speed:   mm/s"};
  31. void forward()
  32. {
  33.         IN1 = 0;
  34.         IN2 = 1;
  35.         IN3        = 0;
  36.         IN4 = 1;
  37. }
  38. void go()        
  39. {
  40.   pwm1 = 1;
  41.   pwm2 = 1;
  42. }
  43. void stop()         
  44. {
  45.   pwm1 = 0;
  46.   pwm2 = 0;
  47. }
  48. void PWM(void)   
  49. {  go();
  50.    delayXms(h);
  51.    stop();
  52.    delayXms(l);
  53. }
  54. void delayXms(uint ms)
  55. {
  56.         uint k;
  57.         for(k=0;k<ms;k++)
  58.           {delay1ms();}
  59. }
  60. void delayms(uint xms)
  61. {
  62.         uint i,j;
  63.         for(i=xms;i>0;i++)
  64.           for(j=200;j>0;j--);
  65. }
  66. void delay1ms(void)
  67. {
  68.     uint j;
  69.     for(j=0;j<=120;j++)
  70.       {_nop_();}
  71. }
  72. uchar lcd_busy()
  73. {
  74.         bit result;
  75.         RS=0;
  76.         RW=1;
  77.         E=1;
  78.         _nop_();
  79.         _nop_();
  80.         _nop_();
  81.         _nop_();
  82.         result = (bit)(P0&0x80);
  83.         E=0;
  84.         return result;
  85. }
  86. void lcd_wcmd(uchar cmd)   
  87. {
  88.         while(lcd_busy());
  89.         RS=0;
  90.         RW=0;
  91.         E=0;
  92.         _nop_();
  93.         _nop_();
  94.         P0=cmd;
  95.         _nop_();
  96.         _nop_();
  97.         _nop_();
  98.         _nop_();
  99.         E=1;
  100.         _nop_();
  101.         _nop_();
  102.         _nop_();
  103.         _nop_();
  104.         E=0;               
  105. }

  107. void lcd_pos(uchar pos)         
  108. {
  109.         lcd_wcmd(pos|0x80);
  110. }
  111. void lcd_wdat(uchar dat)               
  112. {
  113.         while(lcd_busy());
  114.         RS=1;
  115.         RW=0;
  116.         E=0;
  117.         P0=dat;
  118.         _nop_();
  119.         _nop_();
  120.         _nop_();
  121.         _nop_();
  122.         E=1;
  123.         _nop_();
  124.         _nop_();
  125.         _nop_();
  126.         _nop_();
  127.         E=0;        
  128. }
  129. void LcdInit()                /*LCD1602初始化函数*/
  130. {
  131.         delayXms(12);
  132.         lcd_wcmd(0x38);
  133.         delayXms(4);
  134.         lcd_wcmd(0x38);        
  135.         delayXms(4);
  136.         lcd_wcmd(0x38);
  137.         delayXms(4);
  138.         lcd_wcmd(0x0c);
  139.         delayXms(4);
  140.         lcd_wcmd(0x06);
  141.         delayXms(4);
  142.         lcd_wcmd(0x01);
  143.         delayXms(4);        
  144. }
  145. /*******************定时器1初使化函数**********************/
  146. void T1_Init()
  147. {
  148.         TMOD = 0x10;         
  149.         ET1=1;                        
  150.         EA=1;            //打开总中断
  151.         IP=0x04;          //设置中断优先级
  152.         TH1 = (65535-50000)/256;        //初使加载50毫秒
  153.         TL1 = (65535-50000)%256;
  154. }
  155. /*******************外部中断初使化函数***********************/
  156. void INT_Init()
  157. {
  158.         IT0 = 1;                                //设置外部中断0为下降沿触发
  159. //        IT1 = 1;                         //设置外部中断1为下降沿触发
  160.         EX0 = 1;                          //开外部中断0
  161. //        EX1 = 1;                        //开外部中断1
  162.         EA = 1;                                //开总中断
  163. }
  164. /********************外部中断函数**************************/
  165. void my_INT0(void) interrupt 0
  166. {
  167.         M1=M1++;                        
  168. }
  169. //void my_INT1(void) interrupt 2
  170. //{
  171. //        M2=M2++;         
  172. //}
  173. /******************定时器1中断函数*************************/
  174. void timer1() interrupt 3
  175. {   TR1=0;            
  176.         TH1 = (65535-50000)/256;  
  177.         TL1 = (65535-50000)%256;  
  178.         n=n+1;                              
  179.         if(n==20)                                          
  180.         {   
  181.         f=M1;   
  182.                 shi1=(f/10)+48;      
  183.                 ge1=(f%10)+48;      

  185.                 z=100*h/(h+l);        
  186.                 bai2=(z/100)+48;      
  187.                 shi2=(z%100/10)+48;   
  188.                 ge2=(z%100%10)+48;   

  190.                 s1=M1/100.00*3.14*65;        
  191.             //s2=M2/100.00*3.14*65;
  192.                 s=s1;           
  193.                 bai3=(s/100)+48;                    
  194.                 shi3=(s%100/10)+48;                 
  195.                 ge3=(s%100%10)+48;         
  196.                 n=0;                  
  197.                 s1=0;                 
  198.         //        s2=0;                  
  199.                 M1=0;               
  200.         //        M2=0;                  
  201.         }
  202.          TR1=1;                    //启动T1
  203. }
  204. void xunji()
  205. {
  206.                  if(zuo==0&&you==0&&bi==1&&Zbi==1&&Ybi==1)                          //zhizou
  207.         {
  208.                   go();
  209.    delayXms(h);
  210.    stop();
  211.    delayXms(l);
  212.    deng=0;
  213.    fen=0;
  214.         }
  215.         if(zuo==1&&you==1&&bi==1&&Zbi==1&&Ybi==1)                                   //tingzhi
  216.         {
  217.                   pwm1 = 0;
  218.   pwm2 = 0;
  219.   fen=0;
  220.   deng=0;
  221.         }
  222.         else if(zuo==1&&you==0&&bi==1&&Zbi==1&&Ybi==1)                                           //zuozhuan
  223.         {
  224.            pwm1=1;
  225.     pwm2 = 0;
  226.         deng=0;
  227.         fen=1;
  228.         }
  229.         else if(zuo==0&&you==1&&bi==1&&Zbi==1&&Ybi==1)                                                        //youzhuan
  230.         {
  231.           pwm2=1;
  232. delayXms(1);
  233. pwm2=0;
  234.    delayXms(0);
  235.     pwm1 = 0;
  236.         deng=0;
  237.         fen=1;
  238.         }
  239.         else if(bi==0&&Zbi==0&&Ybi==0&&zuo==0&&you==0)                                                                                          //zhongbi ting
  240.                 {                                                  
  241.                   pwm1 = 0;
  242.   pwm2 = 0;
  243.   deng=1;
  244.   fen=1;
  245.         }
  246.          else if(Zbi==0&&bi==0)
  247.                          {
  248.           pwm2=1;
  249. delayXms(h);
  250. pwm2=0;
  251.    delayXms(l);
  252.     pwm1 = 0;
  253.         deng=1;
  254.         fen=0;
  255.         }
  256.         else if(Ybi==0&&bi==0)
  257.                 {
  258.            pwm1=1;
  259. delayXms(h);
  260. pwm1=0;
  261.    delayXms(l);
  262.     pwm2 = 0;
  263.         deng=1;
  264.         fen=0;
  265.         }
  266.                 else if(Ybi==0&&bi==1&&Zbi==1)
  267.                 {
  268.              pwm1=1;
  269. delayXms(h);
  270. pwm1=0;
  271.    delayXms(l);
  272.     pwm2 = 0;
  273.         deng=1;
  274.         fen=0;
  275.         }
  276.         else if(Zbi==0&&bi==1&&Ybi==1)
  277.                          {
  278.           pwm2=1;
  279. delayXms(h);
  280. pwm2=0;
  281.    delayXms(l);
  282.     pwm1 = 0;
  283.         deng=1;
  284.         fen=0;
  285.         }
  286. }

  288. void main()
  289. {  
  290.         T1_Init();                 
  291.         INT_Init();            
  292.         LcdInit();                  
  293.         TR1=1;                                      
  294.         lcd_pos(0x00);
  295.         i=0;                                                                  
  296.         while(dis1[ i] != '\0')           //1602液晶显示器第一行初使化显示
  297.         {
  298.                 lcd_wdat(dis1[ i]);
  299.                 i++;
  300.         };
  301.         i=0;
  302.         lcd_pos(0x41);
  303.         while(dis2 != '\0')                     //1602液晶显示器第二行初使化显示
  304.         {
  305.                 lcd_wdat(dis2);
  306.                 i++;        
  307.         };
  308.         while(1)               
  309.         {   
  310.             forward();
  311.         xunji();
  312.             lcd_pos(0x03);            
  313.             lcd_wdat(shi1);           
  314.         lcd_pos(0x04);            
  315.                 lcd_wdat(ge1);               
  316.                 lcd_pos(0x0c);                     
  317.                 lcd_wdat(bai2);         
  318.     lcd_pos(0x0d);            
  319.            lcd_wdat(shi2);         
  320.                 lcd_pos(0x0e);         
  321.         lcd_wdat(ge2);                                          
  322.                 lcd_pos(0x47);                             
  323.                 lcd_wdat(bai3);         
  324.                 lcd_pos(0x48);           
  325.                 lcd_wdat(shi3);                    
  326.                 lcd_pos(0x49);                     
  327.                 lcd_wdat(ge3);                                                                        
  328.     }
  329. }  
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ID:184592 发表于 2017-9-4 11:03 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享~
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ID:242298 发表于 2019-11-24 15:38 | 显示全部楼层
求电路图啊@@@@@嘻嘻嘻谢谢
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