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stm32 PWM调速电机控制源码

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ID:226590 发表于 2017-8-10 15:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
/**********************************************************************************
** 红龙开发板
** 实验名: 红龙板_基定时器（带视频）
** KEIL MDK-ARM Standard Version：4.11
** 软件库(keil) Version: unused
** 固件库(ST) Version: V3.5
** 使用外设: 基定时器
**********************************************************************************/
程序测试说明: #define TEST_1  TEST_1 LED灯测试
              #define TEST_2  TEST_2 按键测试
LED 测试说明：注释掉 TEST_2 按键测试   //#define TEST_2  
              初始化系统时钟
              LED灯的IO口初始化

测试现象：    JLINK下载运行后，三个LED灯轮番闪烁。
-----------------------------------------------------------------------------------
TIM 测试说明：TIM定时器定时点灯（高级定时器TIM1，通用定时器TIM2 均可设置，
                                 其他定时器以此为例，均能快速掌握）  
        步骤：初始化系统时钟
              中断初始化
              TIM初始化
        注意：中断使能（NVIC）
              中断函数调用（STM32F10X_IT.C）

实验现象：
      JLINK下载运行后
      软件：定时时间到，发生一次更新事件Update;
      硬件：LED1灯按设置闪烁。打开和关闭LED3由亮渐灭控制。
      
      
/********************************************************************************************
*函数名称：void RCC_Configuration(void)
*功能说明：系统时钟初始化配置
*           RCC_HSICmd(ENABLE);//使能内部高速晶振 ;
*          RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSI);//选择内部高速时钟作为系统时钟SYSCLOCK=8MHZ   
*           RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);       //选择HCLK时钟源为系统时钟SYYSCLOCK
*           RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);        //APB1时钟为2M
*           RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div4);        //APB2时钟为2M
*           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);//使能APB2外设GPIOB时钟
*******************************************************************************************/
void RCC_Configuration(void);

void RCC_Configuration(void)
{
    /* RCC system reset(for debug purpose) */
      RCC_DeInit();

      /* Enable HSE */
      RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

      /* Wait till HSE is ready */
      while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);

    /* Enable Prefetch Buffer */
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

    /* Flash 2 wait state */
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

    /* HCLK = SYSCLK */
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  
    /* PCLK2 = HCLK */
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

    /* PCLK1 = HCLK/2 */
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

    /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

    /* Enable PLL */
    RCC_PLLCmd(ENABLE);

    /* Wait till PLL is ready */
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);

    /* Select PLL as system clock source */
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

    /* Wait till PLL is used as system clock source */
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
}

#define   GPIO_IN     GPIOB
#define   GPIO_PWM     GPIOA

#define   GPIO_Pin_IN1    GPIO_Pin_1
#define   GPIO_Pin_IN2    GPIO_Pin_2
#define   GPIO_Pin_IN3    GPIO_Pin_5
#define   GPIO_Pin_IN4    GPIO_Pin_6

#define   GPIO_PWM_A      GPIO_Pin_8
#define   GPIO_PWM_B      GPIO_Pin_11

#define   IN1_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN1);
#define   IN1_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN1);

#define   IN2_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN2);
#define   IN2_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN2);

#define   IN3_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN3);
#define   IN3_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN3);

#define   IN4_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN4);
#define   IN4_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN4);

#define   PWM_A_OFF   1000
#define   PWM_B_OFF   1000

单片机源程序如下:


  3. #define   GPIO_IN     GPIOB
  4. #define   GPIO_PWM     GPIOA

  6. #define   GPIO_Pin_IN1    GPIO_Pin_1
  7. #define   GPIO_Pin_IN2    GPIO_Pin_2
  8. #define   GPIO_Pin_IN3    GPIO_Pin_5
  9. #define   GPIO_Pin_IN4    GPIO_Pin_6

  11. #define   GPIO_PWM_A      GPIO_Pin_0
  12. #define   GPIO_PWM_B      GPIO_Pin_1

  14. #define   IN1_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN1);
  15. #define   IN1_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN1);

  17. #define   IN2_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN2);
  18. #define   IN2_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN2);

  20. #define   IN3_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN3);
  21. #define   IN3_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN3);

  23. #define   IN4_H       GPIO_SetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN4);
  24. #define   IN4_L       GPIO_ResetBits(GPIO_IN,GPIO_Pin_IN4);

  26. #define   PWM_A_OFF   1001
  27. #define   PWM_B_OFF   1001

  29. #include "pbdata.h"

  31. void TimCounterInit(int rate_1,int rate_2);
  32. void Gpio_PWM_Init(void);
  33. void Gpio_M_Init(void);
  34. void NVIC_Configuration(void);

  36. void TurnLeft(void);
  37. void TurnRight(void);
  38. void straight(void);
  39. void sternway(void);

  41. int A,B;
  42. /****主函数****/
  43. int main(void)
  44. {
  45.           u8 flag=1;
  46.                 Gpio_PWM_Init();
  47.           Gpio_M_Init();

  49.     while(flag==1)
  50.                 {
  51.                         flag=0;
  52.                         straight();//直走
  53.                         delay_ms(1000);
  54.                         delay_ms(1000);
  55.                         delay_ms(1000);
  56.                   TurnLeft();//左转       
  57.                         delay_ms(1000);
  58.                         delay_ms(500);                       
  59.                         straight();
  60.       delay_ms(1000);                       
  61.                         TurnRight();
  62.       delay_ms(1000);       
  63.       delay_ms(500);                       
  64.                         straight();
  65.       delay_ms(500);                       
  66.                         TurnRight();
  67.       delay_ms(1000);                       
  68.        straight();
  69.       delay_ms(1000);
  70.       delay_ms(1000);
  71.       delay_ms(1000);                       
  72.                        
  73. //                /*    回到中线     */                       
  74. //                       
  75. //                        TurnLeft(1.5);                       
  76. //                        straight(0.5);                       
  77. //                        TurnLeft(0.5);
  78. //      straight(4);

  80. //                        /*  回到中线   */                               
  81. //               
  82. //                        TurnRight(1.5);                       
  83. //                        straight(0.5);                       
  84. //                        TurnRight(1);       
  85. //      straight(2);                                               
  86. //                       
  87. //                        /*    回到中线     */
  88. //                       
  89. //                        TurnLeft(1.5);                       
  90. //                        straight(0.5);                       
  91. //                        TurnLeft(1);                       
  92. //                        straight(2);
  93. //                        sternway(1);
  94.                        
  95.                         TimCounterInit(PWM_A_OFF,PWM_B_OFF);
  96.                 }


  99. }

  101. void TurnLeft()
  102. {  

  104.          IN1_H IN2_L
  105.          IN3_H IN4_L
  106.          A=500;
  107.          B=800;       
  108.          TimCounterInit(A,B);

  110. }
  111. void TurnRight(void)
  112. {
  113.          IN1_H IN2_L
  114.          IN3_H IN4_L
  115.          A=800;
  116.          B=500;       
  117.         TimCounterInit(A,B);

  119. }
  120. void straight(void)
  121. {
  122.          IN1_H IN2_L
  123.          IN3_H IN4_L
  124.          A=600;
  125.          B=600;
  126.   TimCounterInit(A,B);
  127. }

  129. void sternway(void)
  130. {
  131.         IN1_L        IN2_H       
  132.         IN3_L IN4_H       
  133.         A=700;
  134.         B=700;       
  135.         TimCounterInit(A,B);
  136. }
  137. void Gpio_PWM_Init(void)
  138. {
  139.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  140.   //以下设定是将TIM2的通道1(PA0)的复用功能打开，这很重要很容易被忘掉
  141.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  143.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin        = GPIO_PWM_A|GPIO_PWM_B;              //选择led1
  144.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;          //管脚频率为50MHZ
  145.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         //模式为复用推挽输出
  146.   GPIO_Init(GPIO_PWM, &GPIO_InitStructure);           //初始化led1寄存器
  147. }

  149. void Gpio_M_Init(void)
  150. {
  151.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  152.   
  153.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  155.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin        = GPIO_Pin_IN1|GPIO_Pin_IN2|GPIO_Pin_IN3|GPIO_Pin_IN4;              //选择led1
  156.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;          //管脚频率为50MHZ
  157.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
  158.   GPIO_Init(GPIO_IN, &GPIO_InitStructure);           //初始化led1寄存器
  159. }

  161. /********************************************************************************************
  162. *函数名称：void TimCounterInit(void)
  163. *功能说明：TIM计数初始化配置
  164. *               TIMCLK = 72 MHz, Prescaler = TIM_PSC, TIM counter clock = TIMCLK/TIM_COUNTER MHz
  165. *******************************************************************************************/
  166. void TimCounterInit(int rate_1,int rate_2)        //rate可以改变占空比
  167. {
  168.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  169.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  170.        
  171.         /* TIM时钟使能 */
  172.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  174.         /* 基定时器初始化 */
  175.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000000*0.001;        //计数值 1000;须介于0~65535
  176.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72;          //分频系数,为了设定值数值较大,这里选得较小                 
  177.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                //时钟分割：计数模式中无作用
  178.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //计数模式,向上计数
  179.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        //重复计数值

  181.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);                //初始化TIM
  182.        
  183.         /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  184.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//输出模式设定
  185.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出模式使能
  186.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = rate_1; //设置占空比，0时全低电平，1001时全高电平.须介于0~65535
  187.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性;最终输出值是高/低电平
  188.   
  189.         TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//输出通道x，参数写入
  190.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能通道x预装载寄存器       
  191.        
  192.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//输出模式设定
  193.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = rate_2; //设置占空比，0时全低电平，1001时全高电平.须介于0~65535
  194.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//输出通道x，参数写入
  195.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能通道x预装载寄存器
  196.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                                //使能TIM
  197. }

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所有资料51hei提供下载:
1.PWM调速电机控制(6.10).rar (279.69 KB, 下载次数: 300)
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ID:151000 发表于 2017-8-10 23:55 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享        
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ID:137742 发表于 2017-11-8 21:41 | 显示全部楼层
下来学习一下
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ID:244172 发表于 2017-12-1 15:21 | 显示全部楼层
谢谢漏卮分享
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ID:258069 发表于 2017-12-6 10:41 | 显示全部楼层
新人  黑币不够   不能下载 能不能麻烦楼主发一下我的邮箱呀  398262842@qq.com   拜托啦
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ID:265454 发表于 2017-12-22 20:39 | 显示全部楼层
学习一下，现在在做项目需要用
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ID:343208 发表于 2018-6-1 22:51 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享  
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ID:337376 发表于 2018-6-3 22:19 | 显示全部楼层
谢谢分享~~~
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ID:386504 发表于 2018-8-22 16:22 | 显示全部楼层

新人  黑币不够   不能下载 能不能麻烦楼主发一下我的邮箱呀  475225389@qq.com   拜托啦
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ID:386504 发表于 2018-8-22 16:23 | 显示全部楼层

新人不能下载 。麻烦楼主发一下我的邮箱 475225389@qq.com  。想学习学习，麻烦楼z
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ID:386504 发表于 2018-8-22 17:09 | 显示全部楼层
glxmf 发表于 2017-11-8 21:41
**** 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽 ****

之前那个STM32 电机控制的底层还有没有，能发给我一下嘛。475225389@qq.com。学习学习
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ID:395317 发表于 2018-9-25 18:23 | 显示全部楼层
为什么我输入到F103里面 通过L298n后 蜂鸣器一直在响
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ID:395317 发表于 2018-9-25 18:23 | 显示全部楼层
蜂鸣器一直在响
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ID:375272 发表于 2018-9-26 10:31 | 显示全部楼层
谢谢分享~      
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ID:324611 发表于 2019-1-3 15:07 | 显示全部楼层
好东西，学习下。
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ID:480593 发表于 2019-2-25 19:58 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:413719 发表于 2019-4-19 14:52 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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ID:538948 发表于 2019-5-17 16:53 | 显示全部楼层
请问下文件为什么没有mdk打开文件。。。
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ID:505027 发表于 2019-5-21 22:31 | 显示全部楼层
感谢分享，学习一下
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ID:342094 发表于 2019-6-20 15:58 | 显示全部楼层
你好，怎么找不到OBJ文件
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ID:584441 发表于 2019-7-18 20:20 | 显示全部楼层
在做智能小车中，感谢分享
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ID:476093 发表于 2020-4-13 20:27 | 显示全部楼层
这个复杂么？我也想学
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