飞行器资料...
瑞萨 RX23T 飞控手册（持续更新）
四轴电机转向设置：
下图：箭头方向为飞机正前方
注意：
1. M2 电机应顺时针旋转
2. M1电机应逆时针旋转
3. M4电机应顺时针旋转
4. M3电机应逆时针旋转
如果电机转向不对，对换电调输出线任意两根线即可
1.飞控板上箭头指向为四轴正前方
2.注意让MPU6050 芯片处于四轴机架正中心
3.安装时推荐使用双面 3M 胶将飞控板粘在四轴机架上
飞控接口如下所示：
电调接口（PWM 输出接口） ：
相关文件:motor.c/.h 接口插针定义见飞控板丝印
接线规则：
C0D对应MTU0 定时器MTIOC0D ,接M2电机电调
C0C对应 MTU0 定时器MTIOC0C ,接M1电机电调
C0B 对应MTU0 定时器MTIOC0B ,接M4电机电调
C1B 对应MTU1 定时器MTIOC1B ,接M3电机电调
遥控接口 （脉宽捕获接口， 飞控程序已配置好， 功能已实现） ：
脉宽捕获利用定时器和IO外部中断实现
相关文件:r_cg_icu_user.c |接口插针定义见飞控板丝印
遥控器PWM 协议（飞控默认）接线方法：
CH1对应IRQ0 对应 接收机 Roll
CH2对应IRQ2 对应 接收机油门
CH3对应IRQ4 对应 接收机Pitch
CH4对应IRQ5 对应 接收机 Yaw
注意：连接电调时和接收机时一定要注意线序，以防短路！
电源接口:
飞控板 5V供电，输入 5V电源直接接在 5V电源接口上
带BEC 的电调可直接用电调通过电调接口提供 5V 电压
超声波接口（飞控程序已配置好，功能已实现） ：
测量使用外部中断加定时器实现
相关文件：ultrasonic.c/.h
Ec接超声波Echo 引脚
Tr接超声波Trig 引脚
飞控其他接口详情与单片机的连接关系详见飞控原理图
拿到飞控，配置程序时需要做的步骤：
首先说明代码结构：
打开任务窗口，如下图：
a. 如何获取偏移量：
接上接收机，打开遥控器，飞控开始在线调试，调出在线
调试表达式窗口，拖入如下几个变量：
让遥控器保持初始位置，Captime 的值即为对应的偏移量
3. 修改遥控灵敏度
在“remore.h”文件中，如下图：
修改被除数大小即可改变控制灵敏度，越大灵敏度越低
4. 修改飞机姿态零点：
由于飞控安装和机架原因，四轴起飞后会出现前后左右飘
的情况，在“control.c”文件中，void Control_Param_Init()
函数中，如下图
修改offset 的值即可改变飞机姿态零点，可以改善飞机飘
的情况
注意事项：
技术盒子飞控在飞机解锁方面有区别，只要油门大于阈值
油门飞机就会解锁，上电前需要特别注意油门位置！
5. PID参数调试
一般大于Q250 小于 450的机架可以不用调试参数，Q250
用默认的参数是比较合适的， 450 用默认的参数， PID会软
一点，但是不影响飞行。
PID 调参，更改参数的位置在在“control.c”文件中，void
Control_Param_Init()函数中
6. 模式切换（模板仅供参考）
在“control.c”文件中，void Flags_Refresh(void)函数中 修
改Mode_Ctrl 的值即可更改模式。如下图
当Mode_Ctrl = AUTO 时， 当Remote.key1的值为1， TakeOff
设置为 SET，此时，定高目标值开始累加，直到目标值
这里Remote.key1变量需要自己重新设定
原理图和源码下载：
飞行器资料.rar
(2.35 MB, 下载次数: 67)
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