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瑞萨RX23T飞控手册和源码下载

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chen950103 发表于 2017-8-12 11:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
飞行器资料...
瑞萨 RX23T 飞控手册(持续更新)

四轴电机转向设置:
下图:箭头方向为飞机正前方
注意:
1. M2  电机应顺时针旋转
2. M1电机应逆时针旋转
3. M4电机应顺时针旋转
4. M3电机应逆时针旋转
如果电机转向不对,对换电调输出线任意两根线即可 0.png

1.飞控板上箭头指向为四轴正前方
2.注意让MPU6050 芯片处于四轴机架正中心
3.安装时推荐使用双面 3M 胶将飞控板粘在四轴机架上

飞控接口如下所示:
0.png

电调接口(PWM 输出接口) :   
相关文件:motor.c/.h    接口插针定义见飞控板丝印
接线规则:
C0D对应MTU0  定时器MTIOC0D ,接M2电机电调
C0C对应 MTU0  定时器MTIOC0C ,接M1电机电调
C0B 对应MTU0  定时器MTIOC0B ,接M4电机电调
C1B 对应MTU1  定时器MTIOC1B ,接M3电机电调
遥控接口 (脉宽捕获接口, 飞控程序已配置好, 功能已实现) :  
脉宽捕获利用定时器和IO外部中断实现
相关文件:r_cg_icu_user.c |接口插针定义见飞控板丝印
遥控器PWM 协议(飞控默认)接线方法:
CH1对应IRQ0  对应  接收机 Roll
CH2对应IRQ2  对应  接收机油门
CH3对应IRQ4  对应  接收机Pitch
CH4对应IRQ5  对应  接收机 Yaw

注意:连接电调时和接收机时一定要注意线序,以防短路!  

电源接口:
飞控板 5V供电,输入 5V电源直接接在 5V电源接口上
带BEC 的电调可直接用电调通过电调接口提供 5V 电压

超声波接口(飞控程序已配置好,功能已实现) :
测量使用外部中断加定时器实现
相关文件:ultrasonic.c/.h
Ec接超声波Echo 引脚
Tr接超声波Trig 引脚

飞控其他接口详情与单片机的连接关系详见飞控原理图
拿到飞控,配置程序时需要做的步骤:
首先说明代码结构:
  打开任务窗口,如下图:
0.png
a. 如何获取偏移量:
接上接收机,打开遥控器,飞控开始在线调试,调出在线
调试表达式窗口,拖入如下几个变量:
0.png
让遥控器保持初始位置,Captime 的值即为对应的偏移量
3. 修改遥控灵敏度
在“remore.h”文件中,如下图:
0.png
修改被除数大小即可改变控制灵敏度,越大灵敏度越低
4. 修改飞机姿态零点:
由于飞控安装和机架原因,四轴起飞后会出现前后左右飘
的情况,在“control.c”文件中,void Control_Param_Init()
函数中,如下图
0.png
修改offset 的值即可改变飞机姿态零点,可以改善飞机飘
的情况
注意事项:
技术盒子飞控在飞机解锁方面有区别,只要油门大于阈值
油门飞机就会解锁,上电前需要特别注意油门位置!
5. PID参数调试
一般大于Q250 小于 450的机架可以不用调试参数,Q250
用默认的参数是比较合适的, 450 用默认的参数, PID会软
一点,但是不影响飞行。
PID 调参,更改参数的位置在在“control.c”文件中,void
Control_Param_Init()函数中
6. 模式切换(模板仅供参考)
在“control.c”文件中,void Flags_Refresh(void)函数中  修
改Mode_Ctrl  的值即可更改模式。如下图
0.png
当Mode_Ctrl = AUTO  时, 当Remote.key1的值为1, TakeOff
设置为 SET,此时,定高目标值开始累加,直到目标值
这里Remote.key1变量需要自己重新设定

0.png
原理图和源码下载:
飞行器资料.rar (2.35 MB, 下载次数: 43)

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df443474165 发表于 2018-11-6 08:45 | 显示全部楼层
非常感谢   学习
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1520995945 发表于 2019-4-30 12:19 来自手机 | 显示全部楼层
可以加一个联系方式吗
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