这是2011年国赛倒立摆的自动起摆代码，参数需要根据大家的机械结构有所改变，想练手的同学可以下载来参考一下哦。
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【平衡小车之家】STM32 旋转倒立摆自动起摆源码.rar
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单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小车之家
- **************************************************************************/
- u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send,Way_Turn; //停止标志位 50ms精准演示标志位
- int Encoder=10000,Position_Zero=10000,Velocity; //编码器的脉冲计数
- int Moto=0; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int Voltage,Data_Show,Data_Show2; //电池电压采样相关的变量
- float Angle_Balance,Last_Angle_Balance,D_Angle_Balance; //角位移传感器数据
- float Balance_KP=50,Balance_KD=244,Position_KP=25,Position_KD=600; //PID系数
- float Menu=1,Amplitude1=1,Amplitude2=10,Amplitude3=1,Amplitude4=10; //PID调试相关参数
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
- u8 Flag_OLED,State,Balance_Ratio=0; //State是倒立摆状态 1：倒立状态 0：非倒立状态
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定
- delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定 共2s
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- EXTI_Init(); //=====按键初始化(外部中断的形式)
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器（TIM2的编码器接口模式）
- Angle_Adc_Init(); //=====角位移传感器模拟量采集初始化
- Baterry_Adc_Init(); //=====电池电压模拟量采集初始化
- Flash_Read(); //=====从Flash里面读取参数
- Timer1_Init(49,7199); //=====定时中断初始化
- while(1)
- {
- DataScope(); //===上位机
- delay_flag=1; //===50ms中断精准延时标志位
- oled_show(); //===显示屏打开
- while(delay_flag); //===50ms中断精准延时 主要是波形显示上位机需要严格的50ms传输周期
- if(Flash_Send==1) //===写入PID参数到Flash,由按键控制该指令
- {
- Flash_Write(); //===把参数写入到Flash
- Flash_Send=0; //===标志位清零
- Flag_OLED=1; //===显示标志位置1 在显示屏上面显示Data Is Saved的字样
- }
- }
- }
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