STM32旋转倒立摆自动起摆源码

ID:227963 · 发表于 2017-8-16 20:19

这是2011年国赛倒立摆的自动起摆代码，参数需要根据大家的机械结构有所改变，想练手的同学可以下载来参考一下哦。

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【平衡小车之家】STM32 旋转倒立摆自动起摆源码.rar (216.88 KB, 下载次数: 193)

2017-8-17 00:15 上传

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自动起摆代码

单片机源程序如下:

#include "sys.h"
/**************************************************************************
作者：平衡小车之家
**************************************************************************/
u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send,Way_Turn; //停止标志位 50ms精准演示标志位
int Encoder=10000,Position_Zero=10000,Velocity; //编码器的脉冲计数
int Moto=0; //电机PWM变量应是Motor的向Moto致敬
int Voltage,Data_Show,Data_Show2; //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance,Last_Angle_Balance,D_Angle_Balance; //角位移传感器数据
float Balance_KP=50,Balance_KD=244,Position_KP=25,Position_KD=600; //PID系数
float Menu=1,Amplitude1=1,Amplitude2=10,Amplitude3=1,Amplitude4=10; //PID调试相关参数
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
u8 Flag_OLED,State,Balance_Ratio=0; //State是倒立摆状态 1：倒立状态 0：非倒立状态
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
delay_init(72); //=====延时初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口可以利用主板的SWD接口调试
delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定
delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定共2s
LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
EXTI_Init(); //=====按键初始化(外部中断的形式)
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器（TIM2的编码器接口模式）
Angle_Adc_Init(); //=====角位移传感器模拟量采集初始化
Baterry_Adc_Init(); //=====电池电压模拟量采集初始化
Flash_Read(); //=====从Flash里面读取参数
Timer1_Init(49,7199); //=====定时中断初始化
while(1)
{
DataScope(); //===上位机
delay_flag=1; //===50ms中断精准延时标志位
oled_show(); //===显示屏打开
while(delay_flag); //===50ms中断精准延时主要是波形显示上位机需要严格的50ms传输周期
if(Flash_Send==1) //===写入PID参数到Flash,由按键控制该指令
{
Flash_Write(); //===把参数写入到Flash
Flash_Send=0; //===标志位清零
Flag_OLED=1; //===显示标志位置1 在显示屏上面显示Data Is Saved的字样
}
}
}

复制代码

ID:299581 · 发表于 2018-3-30 19:08

你好这里的参数该怎么算

ID:291031 · 发表于 2018-4-4 16:58

你确定这能摆起来？

ID:329689 · 发表于 2018-5-14 16:28

厉害啊

ID:354554 · 发表于 2018-6-28 18:02

请问是哪一款stm32，我想直接用你的程序，复制一个倒立摆。请给个硬件清单

ID:399222 · 发表于 2018-10-28 17:13

由摆起来的吗？

ID:399222 · 发表于 2018-10-28 17:19

这个代码能倒立起来？

ID:564668 · 发表于 2019-6-17 15:50

厉害！！！

ID:538245 · 发表于 2019-7-24 09:45

感觉摆不起来呀

ID:546472 · 发表于 2019-7-24 16:33

我试了一下，确实摆不起来

ID:585752 · 发表于 2019-7-29 15:34

这程序是错误的大家还是不要盲目相信了最基本的还是作为参考吧

ID:581847 · 发表于 2019-8-3 15:26

nachuan 发表于 2018-6-28 18:02
请问是哪一款stm32，我想直接用你的程序，复制一个倒立摆。请给个硬件清单

应该可以直接去平衡小车之家，他那有套件

ID:97506 · 发表于 2020-2-9 11:47

谢谢分享，他们家的套件我用过全套，代码写的并不规范，有很多误导性的地方。不建议新手参考。

ID:924309 · 发表于 2021-5-20 12:17

小m 发表于 2020-2-9 11:47
谢谢分享，他们家的套件我用过全套，代码写的并不规范，有很多误导性的地方。不建议新手参考。

老哥，你的最后实现了吗

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