- #include<reg52.h>
- #include"fengming.h"
- #include<math.h>
- #define uint unsigned int
- #define uchar unsigned char
- uchar i=0,j=0,k,temp;
- int ti=0,dc=0;
- sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
- sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
- sbit s1=P2^3;//单片机输出到L298N控制电机左后退
- sbit s2=P2^4;//单片机输出到L298N控制电机左前进
- sbit s3=P2^5;//单片机输出到L298N控制电机右后退
- sbit s4=P2^6;//单片机输出到L298N控制电机右前进
- sbit G1=P1^6;
- sbit G2=P1^7;
- uchar t=0; /* 中断计数器 */
- uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
- uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
- uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
- uchar Speed=0;//小车的速度值
- uint f;
- bit W;
- uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
- void delay(uint i)
- {
- uint j;
- while(i--)
- {for(j=0;j<113;j++);}
- }
- void init()
- {
- TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
- TH0=0x9c; /* 装入定时器的初值 */
- TL0=0x9c;
- EA=1; /* 开中断 */
- ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
- TR0=1; /* 启动定时器0 */
- EX1=1;//开外部中断0
- IT1=1;//下降沿触发方式
- PX1=1;
- // LcdInt();//初始化液晶
- delay(10);
- // Write_NO1(Speed_car);//写第一横的数据
- P1=0xff;
- }
- /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
- void motor(uchar index, int speed)
- {
- if(speed>=-100 && speed<=100)
- {
- if(index==2) /* 电机1的处理 */
- {
- m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
- if(speed>0) /* 速度值为正则正转 */
- {
- s1=0;
- s2=1;
- }
- if(speed<0) /* 为负数则反转 */
- {
- s1=1;
- s2=0;
- }
- }
- if(index==1)
- {
- m2=abs(speed);
- if(speed>0)
- {
- s3=0;
- s4=1;
- }
- if(speed<0)
- {
- s3=1;
- s4=0;
- }
- }
- }
- }
- void ting()
- {
- EA=0;
- TR0=0;
- en1=0;
- en2=0;
- delay(500);
- fengmingqi();
- delay(500);
- fengmingqi();
- delay(500);
- fengmingqi();
- en1=1;
- en2=1;
- EA=1;
- TR0=1;
- ti=1;
- }
- void daoche()
- {
- EA=0;
- TR0=0;
- en1=0;
- en2=0;
- delay(500);
- en1=1;
- en2=1;
- EA=1;
- TR0=1;
- delay(100);
- motor(1,30);
- motor(2,30);
- delay(300);
- motor(1,-30);
- motor(2,-30);
- delay(470);
- motor(1,-30);
- motor(2,30);
- delay(700);
- motor(1,-30);
- motor(2,-30);
- delay(350);
- motor(1,0);
- motor(2,0);
- delay(500);
- fengmingqi();
- delay(500);
- motor(1,30);
- motor(2,30);
- delay(370);
- motor(1,30);
- motor(2,-30);
- delay(660);
- motor(1,30);
- motor(2,30);
- delay(200);
- }
- void xunguang()
- {
- if(G1==1)
- {
- motor(1,0);
- motor(2,50);
- delay(50);
- }
- if(G2==1)
- {
- motor(1,50);
- motor(2,0);
- delay(50);
- }
- if(G1==1&&G2==1)
- {
- motor(1,50);
- motor(2,50);
- }
- else{motor(1,0);motor(2,0);}
- }
- void main()
- {
- init();
- while(1)
- {
- // motor(1,-50);
- // motor(2,-50);
- temp=(P1|0xE0);
- //xunguang();
- switch(temp)
- {
- case 0xfb: //11011 前
- motor(1,50);
- motor(2,50);
- if(W)delay(20);W=~W;
- break;
- case 0xf7: //10111 左
- motor(1,-30);
- motor(2,50);
- if(W)delay(10);W=~W;
- break;
- case 0xfd: //11101 右
- motor(1,50);
- motor(2,-30);
- if(W)delay(10);W=~W;
- break;
- case 0xef: //01111 左
- motor(1,-50);
- motor(2,50);
- delay(20);W=~W;
- break;
- case 0xfe: //11110 右
- motor(1,50);
- motor(2,-50);
- delay(20);W=~W;
- break;
- case 0xff: //11111 前
- motor(1,50);
- motor(2,0);
- if(W)delay(15);W=~W;
- break;
- case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
- break;
- case 0xf8:
- daoche(); //11000
- break;
- // case 0xf0:
- // daoche(); delay(100); // 10000
- // break;
- default: break;
- } //*/
- }
- }
- void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
- {
- f++;
- if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
- {
- tmp1=m1;
- tmp2=m2;
- }
- if(t<tmp1)
- en1=1;
- else
- en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
- if(t<tmp2)
- en2=1;
- else
- en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
- t++;
- if(t>=80)
- t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
- }
- void int1() interrupt 2
- {
- Speed++;
- }
|
