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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 简易自动入库小车设计制作源码+报告
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简易自动入库小车设计制作源码+报告

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ID:229453 发表于 2017-8-31 10:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们设计制作了一个具有寻线功能的简易自动入库小车。主要功能如下：遥控启动；自动入库功能（沿着黑线进入车库），并伴随灯光提示；检测车库中心所放置的铁片并停车，伴随语音和灯光提示，计算并显示入库，停留和出库所用的时间。
   为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后 ，控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了题目要求的一系列动作，通过红外遥控启车，显示时间，和实时语音提示功能的实现，增加了作品的趣味性，技术性和智能程度；另外通过自制的霍尔金属传感器和自制万向轮的使用，更好的减轻了整车的重量，增加了小车的灵活性。

0.png

设计报告内容截图：
0.png
目录
一、设计要求和主要指标………………………………………… 2
1、任务………………………………………………………………2
2、要求………………………………………………………………2
3、主要指标…………………………………………………………3
二、设计制作报告……………………………………………………4
摘要、关键词…………………………………………………………4
1、总体方案设计……………………………………………………4
2、硬件模块电路设计……………………………………………… 5
3、软件程序设计……………………………………………………11
4、调试及性能分析…………………………………………………17
5、结论………………………………………………………………17
6、参考文献………………………………………………………… 18


单片机源程序如下:
  1. ZUOLUN BIT P1.5 ;
  2. YOULUN BIT P1.4;
  3. ZUOLUN_DIR BIT P1.6;
  4. YOULUN_DIR BIT P1.7;
  5. ZUO_CHEWEI BIT P1.0;车尾传感器信号输入端，高电平有效
  6. YOU_CHEWEI BIT P1.1;
  7. YUYIN_CLK BIT P3.5;
  8. shachedeng bit p3.7
  9. ;-----------------------------
  10. ZUOQIAN_CHUANGANQI EQU P1.3
  11. ;-----------------------------------
  12. JISHUQI_MIAOGEWEI EQU 45H;定60MS的倍数
  13. JISHUQI_MIAOSHIWEI EQU 46H ;此地址里放的是秒数；
  14. RUKU_TIME EQU 47H;
  15. TINGCHE_TIME EQU 48H;
  16. CHUKU_TIME EQU 49H;
  17. ;--------------------------------------
  18. IRCOM  EQU  20H       ;20H-23H IR使用
  19. IRIN   bit  P3.6      ;遥控信号输入端
  20. ;---------------------------------------
  21. FC_MARK bit 05h; 检测返程标志
  22. ZHUANWAN_OK BIT 00H
  23. HUI_5S EQU 52H
  24. shachedeng0 equ 53h
  25. shachedeng1 equ 54h
  26. ;---------------------------
  27. DISPLAY_CLOCKGE EQU P3.0;左数码管锁存端
  28. DISPLAY_CLOCKSHI EQU P3.1;右数码管锁存端
  29. DATA_DISPLAY EQU 50H
  30. ZANTING_OVER BIT 08H
  31. XIAOYIN4511 BIT P1.3
  32. ;--------------------------
  33. ;*********************************************
  34. ;--------------------------
  35. org 0000h;
  36. sjmp start;
  37. org 0003h;
  38. ljmp ZUOLUN_ZHUAN;P3.2_zuolun zhong duan  ru kou
  39. org 000bh;
  40. LJMP JIANCE_TIEPIAN ;dian shi qi dang zhongduan yong ,jian ce tie pian
  41. org 0013h;
  42. ljmp YOULUN_ZHUAN;P3.3_youlun zhongduan ru kou
  43. ORG 001BH;
  44. LJMP TIMER_1;全程实现定时

  46. ;--------------------------
  47. org 0030h; 程序开始执行，初始化
  48. ;---------------------------
  49. start:mov SP,#60h;
  50.         mov P1,#00h;
  51.        ; SETB P1.2
  52.         MOV P3,#0FFH;
  53.         MOV TMOD,#15h ;定时器0计数检测铁片，定时器1工作定时状态
  54.         MOV TH0,#0FFH;
  55.         MOV TL0,#0FFH;
  56.         mov th1,#4Ch;定时50MS，方式1
  57.         mov tl1,#00h
  58.         mov IP,#0Ah;现在定时器0，检测铁片中断级别最高
  59.         mov TCON,#00h ;DI DIAN PIAN CHU FA
  60.         mov IE,#0FH  ; 开两个外中断及两个定时器中断，关总中断
  61.         clr FC_MARK   ;此条程序是想用P2。0，返程标志检测，换速度
  62.         CLR ZHUANWAN_OK
  63.         CLR ZUO_CHEWEI;初始化停车信号位
  64.         CLR YOU_CHEWEI;
  65.         CLR XIAOYIN4511
  66.         MOV  HUI_5S,#00H
  67.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU4_MARK
  68.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR CHANGSU_MARK
  69.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU3_MARK
  70.         MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;   清时间值
  71.         MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;
  72.         MOV RUKU_TIME,#00H;
  73.         MOV TINGCHE_TIME,#00H;
  74.         MOV CHUKU_TIME,#00H;
  75.         MOV DATA_DISPLAY,#00H
  76.         mov shachedeng0,#100
  77.         mov shachedeng1,#1
  78.         setb shachedeng
  79.         MOV B,#10
  80.         CLR ZANTING_OVER
  81.           SETB ZUO_CHEWEI
  82.                SETB YOU_CHEWEI
  83.                SETB P1.2
  84.                mov p0,#00h;接语音芯片，先不说话
  85.         LCALL YUYIN_MAICONG;
  86. ;------------------------------------
  87. QIDONG:   MOV   A,#00H
  88.           MOV   R0,#20H
  89. LOOP0:    MOV   @R0,A          ;20H-24H清零
  90.           INC   R0
  91.           CJNE  R0,#25H,LOOP0
  92.           SETB  IRIN
  93.           MOV  22H,#0FFH
  94. LOOP1:    CALL  IR_IN
  95.           MOV A,22H;
  96.           CJNE A,#0FFH,LOOP3;
  97.           SJMP LOOP1
  98. LOOP3:    CJNE A,#01,LOOP1;
  99.           SJMP MAIN1;

  101. ;---------------------------------------------------
  102. ; IR 译码子程序
  103. ;引导码9MS低电平，4.375MS高电平，
  104. ;8窄8宽固定码（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
  105. ;8位数据码；8位数据反码，（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
  106. ;---------------------------------------------------
  107. IR_IN:
  108.           MOV   R0,#IRCOM
  109. I1:      JNB P1.2,MAIN1
  110.           JNB  IRIN,I2       ;等待 IR 信号出现
  111.           JMP  I1
  112. I2:      MOV  R4,#20
  113. I20:     CALL  DEL
  114.           DJNZ  R4,I20
  115.           JB  IRIN,I1        ;确认IR信号出现
  116. I21:     JB  IRIN,I3        ;等 IR 变为高电平
  117.           CALL  DEL
  118.           JMP  I21
  119. I3:      MOV  R3,#0         ;8位数清为0
  120. LL:      JNB  IRIN,I4       ;等 IR 变为低电平
  121.           CALL  DEL
  122.           JMP  LL
  123. I4:      JB  IRIN,I5        ;等 IR 变为高电平
  124.           CALL  DEL
  125.           JMP  I4
  126. I5:      MOV  R2,#0         ;0.14ms 计数
  127. L1:      CALL  DEL
  128.           JB  IRIN, N1       ;等 IR 变为高电平

  130.                              ;IR=0，检查R2中的计数值
  131.           MOV  A,#8          ;0.14MS*8=1.12ms;A>8,是高电平；A<8,低电平
  132.           CLR  C
  133.           SUBB  A,R2         ;判断高低位
  134.                              ;IF C=0  BIT=0
  135.           MOV  A,@R0
  136.           RRC  A
  137.           MOV  @R0,A         ;处理完一位
  138.           INC  R3
  139.           CJNE  R3,#8,LL     ;需处理完8位
  140.           MOV  R3,#0
  141.           INC  R0            ;调整接收数据存储地址,20H-23H,22H里放的数据;
  142.           CJNE  R0,#24H,LL   ;收集到4字节了?不等就是没接收完;相等就接收完了;
  143. N1:      INC  R2
  144.           CJNE  R2,#30,L1    ;0.14ms 计数过长则时间到自动离开
  145.           RET
  146. ;---------------------------------------------------------------
  147. ; DELAY  R5*0.14MS
  148. DEL:
  149.           MOV  R5,#1       ;IR解码使用
  150. DEL0:     MOV  R6,#2
  151. DEL1:     MOV  R7,#32
  152. DEL2:     DJNZ  R7,DEL2
  153.           DJNZ  R6,DEL1
  154.           DJNZ  R5,DEL0
  155.           RET

  157. DELAY1:                    ;延时5MS
  158.          MOV  R6,#25
  159.   DL2:   MOV  R7,#100
  160.          DJNZ  R7,$
  161.          DJNZ  R6,DL2
  162.          RET
  163. ;***************************************
  164. ;            主程序
  165. ;***************************************
  166. MAIN1: MOV P0,#00011110B;车辆启动
  167.        LCALL YUYIN_MAICONG;
  168.        MOV DATA_DISPLAY,RUKU_TIME
  169.        call DISPLAY


  172.        call shachedengcx
  173.        SJMP ZHU


  176. ;--------------------------------------
  177.       ZHU:SETB EA;
  178.       setb tr1;
  179.       setb tr0;
  180.       SETB XIAOYIN4511
  181. ;--------------------------------------
  182. MAIN:
  183.      MOV A,RUKU_TIME
  184.      CJNE A,#8,BI
  185. CHANGSU:SETB ZUOLUN;
  186.      SETB YOULUN;
  187.      CALL YAN_1
  188.      CALL YAN_2;
  189.      CLR ZUOLUN
  190.      CLR YOULUN;
  191.      CALL YAN_2;
  192.      SJMP MAIN
  193.   BI:JC CHANGSU
  194. MAIN_JIANSU:
  195.      SETB ZUOLUN;
  196.      SETB YOULUN
  197.      CALL YAN_1;
  198.      CLR ZUOLUN
  199.      CLR YOULUN
  200.      CALL YAN_1;
  201.      CALL YAN_1
  202.      JB ZHUANWAN_OK,FANCHENG;            全速前进程序
  203.      JB FC_MARK,TING_60S
  204.      SJMP MAIN
  205. ;-----------------------------------------停车60秒程序
  206. TING_60S:SETB EA;
  207.          SETB TR1
  208.          SETB ET1
  209.          CLR EX0;
  210.          CLR EX1;

  212.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H
  213.         ; MOV P0,#01010011B
  214.          ;CALL YUYIN_CLK;

  216. WAIT_ZHUANWAN: MOV TINGCHE_TIME,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
  217.      MOV DATA_DISPLAY,TINGCHE_TIME
  218.      LCALL DISPLAY

  220.      MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI
  221.          CJNE A,#61,WAIT_ZHUANWAN;先暂时让车停六十秒
  222.          CLR TR1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
  223.          SETB ZANTING_OVER
  224.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;再次清零，以便计返程时间
  225.          MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;
  226. ;---------------------------------------转弯程序
  227.          ZHUANWAN1: mov p0,#01011010b; 播放转弯语音
  228.                    lcall YUYIN_MAICONG
  229.                    MOV DISPLAY,CHUKU_TIME
  230.                    LCALL DISPLAY
  231.                    SETB TR1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
  232.       ZHUANWAN:CLR ZUOLUN_DIR;
  233.                SETB  YOULUN_DIR ;
  234.                SETB ZUOLUN;
  235.                SETB YOULUN;
  236.                call YANSHI_CHANG;
  237.                JB P3.3,CHU_ZHUANWAN
  238.                CLR ZUOLUN;
  239.                CLR YOULUN;
  240.                CALL YANSHI_DUAN;
  241.                JNB P3.3,ZHUANWAN
  242. ;--------------------------------转弯已完成，准备跳出转弯程序
  243.   CHU_ZHUANWAN:
  244.                CLR ZUOLUN;
  245.                CLR YOULUN;
  246.                CLR ZUOLUN_DIR
  247.                CLR YOULUN_DIR;
  248.                MOV R4,#250
  249.                DJNZ R4,$
  250.                SETB ZHUANWAN_OK  ;转弯成功标志
  251.                SETB EX1;
  252.                SETB EX0;
  253.                SETB TR1
  254.                SETB EA
  255.                SETB SHACHEDENG
  256.                LJMP MAIN

  258. ;*************************************************************
  259. ;------------------------------------返回程序
  260. FANCHENG:
  261.           MOV HUI_5S,CHUKU_TIME
  262.           MOV A,CHUKU_TIME

  264.      FANCHENG_ZC:SETB ZUOLUN;与来时一样的速度返回
  265.      SETB YOULUN;
  266.      CALL YAN_1

  268.      CLR ZUOLUN
  269.      CLR YOULUN;
  270.      CALL YAN_2;
  271.      SJMP FANCHENG

  273. ;***************************************
  274. ;*************************************************************
  275. ;--------------------------------------掉显示程序时延时
  276.         DELAY_1S:MOV R4,#250
  277.                  Z3:MOV R5,#250
  278.                  Z2:MOV R6,#8
  279.                  Z1:DJNZ R6,Z1
  280.                  DJNZ R5,Z2
  281.                  DJNZ R4,Z3
  282.                  RET
  283. ;-------------------------------停车时用特短延时
  284. TEDUAN_DELAY0:MOV R4,#20
  285.               DJNZ R4,$
  286.               RET;
  287. TEDUAN_DELAY1:MOV R4,#40;
  288.               DJNZ R4,$;
  289.               RET;
  290. ;--------------------------------  左轮调整程序

  292. ……………………

  294. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:87193 发表于 2017-9-27 10:47 | 显示全部楼层
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ID:156160 发表于 2017-10-11 12:42 | 显示全部楼层
看看这个程序怎么写
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ID:113327 发表于 2018-5-7 21:13 来自手机 | 显示全部楼层
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ID:113327 发表于 2018-5-7 21:14 来自手机 | 显示全部楼层
唉，汇编语言
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