凭借参加本次大赛的机会，我们能够对嵌入式系统的开发有进一步的学习和理解。ST公司的ARM7芯片STR710FZT6具有丰富的资源，内嵌256+16KB的FLASH和64KB的SRAM。APB桥它有2个分立的桥：APB1是针对快速外设，例如I2C、 UART、USB、CAN、SPI、HDLC；APB2是针对慢速外设，例如EIC、 XTI、GPIOs、ADC12、Timer、RTC、Watchdog。特色：APB桥控制着外设时钟开启和控制所有外设的复位。EIC的特色：多个中断通道的硬件操作，中断优先级、自动向量化；32个可屏蔽中断，映射在ARM的中断查询引脚IRQ；每一个IRQ中断都有16个可编程优先级别；支持硬件中断嵌套(15级)；2个可屏蔽中断，映射到ARM的快速中断查询引脚FIQ，既无优先级也不会自动向量化，等等。
我们的系统主要分为控制小车模块、超声波模块、无线通信模块。前两模块主要是用到控制IO口和定时器，后一模块主要用到SPI总线和串口。所以我们的系统没有外扩存储器，也没有USB等，对这块ARM的利用率不高，但我们看重的是这块芯片的性价比以及强大的可扩展性，因此选择这块ARM芯片是满足我们要求的。
目录
1 引言
2 功能概述及方案设计
2.1功能概述
2.2 具体方案设计
2.2.1 系统总体方案设计
2.2.2小车控制模块设计
2.2.2.1 小车车体的设计
2.2.2.2 小车控制器模块
2.2.2.3 电源模块
2.2.2.4 稳压模块
2.2.2.5 电机驱动模块
2.2.2.6 小车控制模块设计
2.2.2.7 车速检测模块设计
2.2.3 超声波模块设计
2.2.4 无线通信模块设计
2.2.4.1 硬件选型
2.2.4.2 通信协议介绍
2.2.4.3 利用ARM芯片上的资源
3 系统硬件设计
3.1硬件设计概述
3.2 电机驱动模块设计
3.3 测速模块设计
3.4 超声波模块设计
3.5 无线通信模块
3.6 电源模块硬件设计
4 系统软件设计
4.1 下位机控制模块
4.1.1 模块描述
4.1.2 系统资源使用情况
4.1.3 主控模块设计
4.1.4小车控制模块
4.1.5 超声波模块
4.1.6 无线通信模块
4.2 PC机处理模块
5 现在所完成的工作
6 结束语
2.1功能概述
我们设计的“走迷宫的小车”这一套系统主要是让小车自主的从迷宫的入口走到出口，并把行走的轨迹传输给电脑，绘制出走出迷宫的路线。在这一过程中，小车通过前、左、右三个超声波模块实现对周围障碍物的实时测距来实现避障功能；在小车的行走过程中，也会实时地把小车的移动距离、速度等信息通过无线传输反馈给电脑；在转弯的时候就会把转弯的角度、移动距离等信息反馈给电脑，让电脑根据所接受到的信息绘制小车的行走路线。另外，无线传输这一模块还具有自动组网的功能，在多台小车之间也可以通信，这样，多台小车同时探测这一迷宫能大大的提高效率。若一下图为迷宫，则完成效果图如下：
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走迷宫的小车.rar
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