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小车走迷宫原理图和PCB及单片机源程序

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ID:230949 发表于 2017-9-4 23:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们那课设的作业
Altium Designer画的小车走迷宫原理图和PCB图如下:(51hei附件中可下载工程文件)
0.png 0.png

原理图和PCB的单片机源程序如下:
  1. #include <AT89X51.H>                      //包含51单片机相关的头文件
  2. #include "mytest.h"



  3. void Delay(unsigned int DelayTime)                        //定义机器人调转子时间子程序
  4. {
  5.   while(DelayTime--);                                                //机器人转弯循环
  6. //  SB1=!SB1;                               //蜂鸣器闪响
  7.   return;
  8. }
  9. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序
  10. {
  11.         switch(ConType){                                                                //判断用户设定电机形式
  12.                 case FRONT:  //前进                                                        //判断用户是否选择形式1
  13.                         M1B=0;
  14.                         M2B=0;
  15.                         M1A=1;                                                                        //M1电机正转
  16.                         M2A=1;                                                                        //M2电机正转
  17.                         break;       
  18.                 case BACK: //后退                          //判断用户是否选择形式2
  19.                         M1A=0;                                                               
  20.                         M2A=0;
  21.                         M1B=1;                                //M1电机反转
  22.                         M2B=1;                                //M2电机反转
  23.                         break;       
  24.                 case LEFT: //左转                          //判断用户是否选择形式3
  25.                         M2B=0;
  26.                         M1A=0;
  27.                         M1B=1;                                //M1电机反转
  28.                         M2A=1;                                //M2电机正转
  29.                         break;                       
  30.                 case RIGHT: //右转                          //判断用户是否选择形式4
  31.                         M2A=0;
  32.                         M1B=0;
  33.                         M1A=1;                                //M1电机正转
  34.                         M2B=1;                                //M2电机反转
  35.                         break;
  36.                 default: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  37.                         M2A=0;
  38.                         M1B=0;
  39.                         M1A=0;                                //M1电机正转
  40.                         M2B=0;
  41.                         break;                                //退出当前选择
  42.                
  43.         }
  44. }

  45. void main()                               //主程序入口
  46. {
  47.         bit FrontFlag,LeftFlag,RightFlag;
  48.         P1=0XFF;
  49.         while(1){                                //程序主循环
  50.                 LeftLed=LeftIR;
  51.                 LeftFlag=LeftIR;
  52.                 RightLed=RightIR;
  53.                 RightFlag=RightIR;
  54.                 FrontLed1=FrontIR;
  55.                 FrontLed2=FrontIR;
  56.                 FrontFlag=FrontIR;
  57.                
  58.                 if((FrontFlag == OFF) && (LeftFlag == OFF) && (RightFlag == OFF)){
  59.                         ControlCar(FRONT);
  60.                 }
  61.                 if((FrontFlag == ON) && (LeftFlag == ON) && (RightFlag == ON)){
  62.                         ControlCar(BACK);
  63.                 }
  64.                 if(FrontFlag == ON){
  65.                         if(LeftFlag == ON){
  66.                                 ControlCar(BACK);
  67.                                 Delay(100);
  68.                                 ControlCar(RIGHT);
  69.                                 Delay(50000);
  70.                                 Delay(20000);
  71.                         }
  72.                         else{
  73.                                 Delay(100);
  74.                                 ControlCar(LEFT);
  75.                                 Delay(500);
  76.                         }
  77. ……………………

  78. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
小车走迷宫电路及代码.zip (2.19 MB, 下载次数: 30)

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ID:241089 发表于 2017-10-19 21:24 | 显示全部楼层
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