STM32平衡小车源代码-处理MPU6050的数据校准

ID:232279 · 发表于 2017-9-10 21:23

这是我移植平衡小车之家的程序，主要是处理MPU6050的数据校准

单片机源程序如下:

#include "sys.h"
/**************************************************************************
作者：平衡小车之家
**************************************************************************/
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
int Moto1,Moto2; //电机PWM变量应是Motor的向Moto致敬
float Angle_Balance,Gyro_Balance; //平衡倾角平衡陀螺仪转向陀螺仪
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
delay_init(72); //=====延时初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口可以利用主板的SWD接口调试
LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机如需初始化电调接口改为MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2
IIC_Init(); //=====模拟IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
while(1)
{
oled_show(); //===显示屏打开
printf("平衡倾角 %f \r\n左轮编码器%d \r\n右轮编码器%d \r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right);//向串口调试助手发送数据
}
}