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ANO经典飞控代码分享

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ID:232848 发表于 2017-9-13 12:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
ANO经典飞控代码分享。
0.png

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "sysconfig.h"
  4. #include "bsp.h"
  5. #include "led.h"
  6. #include "tim3.h"       
  7. #include "usart.h"
  8. #include "ANO_TC_STM32F1_I2C.h"
  9. #include "MPU6050.h"
  10. #include "moto.h"
  11. #include "spi.h"
  12. #include "nrf24l01.h"
  13. #include "tim_pwm_in.h"
  14. #include "rc.h"
  15. #include "imu.h"
  16. #include "control.h"
  17. #include "data_transfer.h"

  19. u8 SYS_INIT_OK=0;
  20. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  21. void SYS_INIT(void)
  22. {
  23.         LED_INIT();
  24.         LED_FLASH();
  25.         Moto_Init();
  26.         Uart1_Init(115200);       
  27.         Tim3_Init(500);
  28. #ifdef CONTROL_USE_RC
  29.         Tim_Pwm_In_Init();
  30. #endif
  31.         Nvic_Init();
  32.         ANO_TC_I2C2_INIT(0xA6,400000,1,1,3,3);
  33.         MPU6050_Init();
  34.        
  35.         Spi1_Init();
  36.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
  37.         if(Nrf24l01_Check())       
  38.                 Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");
  39.         else                                                                        
  40.                 Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
  41.                
  42.         FLASH_Unlock();
  43.         EE_INIT();
  44.         EE_READ_ACC_OFFSET();
  45.         EE_READ_GYRO_OFFSET();
  46.         EE_READ_PID();
  47.        
  48.         Tim3_Control(1);
  49. }
  50. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  51. u8 FLAG_ATT=0;
  52. T_int16_xyz                 Acc,Gyr;        //两次综合后的传感器数据
  53. T_int16_xyz                        Acc_AVG;
  54. T_float_angle                 Att_Angle;        //ATT函数计算出的姿态角
  55. vs32                                Alt;
  56. T_RC_Data                         Rc_D;                //遥控通道数据
  57. T_RC_Control                Rc_C;                //遥控功能数据
  58. int main(void)
  59. {
  60.         static u8 att_cnt=0;
  61.         static u8 rc_cnt=0;
  62.         static T_int16_xyz mpu6050_dataacc1,mpu6050_dataacc2,mpu6050_datagyr1,mpu6050_datagyr2;
  63.         static u8 senser_cnt=0,status_cnt=0,dt_rc_cnt=0,dt_moto_cnt=0;
  64.        
  65.         SYS_INIT();
  66.        
  67.         while (1)
  68.         {                             
  69.                 if(FLAG_ATT)
  70.                 {
  71.                         FLAG_ATT = 0;
  72.                         att_cnt++;
  73.                         rc_cnt++;
  74.                        
  75.                         if(rc_cnt==20)
  76.                         {
  77.                                 rc_cnt = 0;
  78.                                 #ifdef CONTROL_USE_RC
  79.                                 Rc_GetValue(&Rc_D);
  80.                                 #endif
  81.                                 Rc_Fun(&Rc_D,&Rc_C);
  82.                         }
  83.                         if(att_cnt==1)
  84.                                 MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc1,&mpu6050_datagyr1);
  85.                         else
  86.                         {
  87.                                 att_cnt = 0;
  88.                                 MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc2,&mpu6050_datagyr2);
  89.                                 Acc.X = (mpu6050_dataacc1.X+mpu6050_dataacc2.X)/2;
  90.                                 Acc.Y = (mpu6050_dataacc1.Y+mpu6050_dataacc2.Y)/2;
  91.                                 Acc.Z = (mpu6050_dataacc1.Z+mpu6050_dataacc2.Z)/2;
  92.                                 Gyr.X = (mpu6050_datagyr1.X+mpu6050_datagyr2.X)/2;
  93.                                 Gyr.Y = (mpu6050_datagyr1.Y+mpu6050_datagyr2.Y)/2;
  94.                                 Gyr.Z = (mpu6050_datagyr1.Z+mpu6050_datagyr2.Z)/2;
  95.                                 Prepare_Data(&Acc,&Acc_AVG);
  96.                                 IMUupdate(&Gyr,&Acc_AVG,&Att_Angle);
  97.                                 Control(&Att_Angle,&Gyr,&Rc_D,Rc_C.ARMED);
  98.                                 if(Rc_C.ARMED)
  99.                                         LED1_ONOFF();
  100.                                 else
  101.                                         LED1_OFF;
  102.                                        
  103.                                 senser_cnt++;
  104.                                 status_cnt++;
  105.                                 dt_rc_cnt++;
  106.                                 dt_moto_cnt++;
  107.                                 if(senser_cnt==5)
  108.                                 {
  109.                                         senser_cnt = 0;
  110.                                         Send_Senser = 1;
  111.                                 }
  112.                                 if(status_cnt==5)
  113.                                 {
  114.                                         status_cnt = 0;
  115.                                         Send_Status = 1;
  116.                                 }
  117.                                 if(dt_rc_cnt==10)
  118. ……………………

  120. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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