亲测可用，但是要注意只能独处原始数据，该程序和DMP无关联，如果要读出通过DMP读出四元数，需要修改程序
stm32单片机源程序（主程序）如下:
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "mup6050.h"
- #include "mup6050iic.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
- u16 G_X,G_Y,G_Z,A_X,A_Y,A_Z;
- int main(void){
- delay_init();
- uart_init(115200);
- delay_ms(1000);
- mup6050_int();
- while(1){
- printf("\r\n---------加速度X轴原始数据---------%d \r\n",GetData(0x3b));
- printf("\r\n---------加速度Y轴原始数据---------%d \r\n",GetData(0x3d));
- printf("\r\n---------加速度Z轴原始数据---------%d \r\n",GetData(0x3f));
- printf("\r\n---------陀螺仪X轴原始数据---------%d \r\n",GetData(0x43));
- printf("\r\n---------陀螺仪Y轴原始数据---------%d \r\n",GetData(0x45));
- printf("\r\n---------陀螺仪Z轴原始数据---------%d \r\n",GetData(0x47));
- delay_ms(500);
-
- }
- }
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