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这是一个使用STM32驱动小车实现超声波避障功能的程序，亲测可用
实验器材:
ZYSTM32-A0智能机器人产品
实验目的:
本实验为新建工程实验，仅供大家新建工程时参考。
新建工程详细步骤，请看《STM32不完全手册-库函数版本》第3.3节。
实验现象:
本实验下载后，控制板上接到13端口的LED会闪烁！
注意事项:
无.
单片机源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "delay.h"
- #include "motor.h"
- #include "keysacn.h"
- #include "IRSEARCH.h"
- #include "IRAvoid.h"
- #include "usart.h"
- #include "UltrasonicWave.h"
- #include "timer.h"
- //extern int U_temp;
- /*
- void ZYSTM32_run(int speed,int time); //前进函数
- void ZYSTM32_brake(int time); //刹车函数
- void ZYSTM32_Left(int speed,int time); //左转函数
- void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
- void ZYSTM32_Right(int speed,int time); //右转函数
- void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
- void ZYSTM32_back(int speed,int time); //后退函数
- */
- int main(void)
- {
- delay_init();
- KEY_Init();
- IRSearchInit();
- IRAvoidInit();
- Timerx_Init(5000,7199); //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
- UltrasonicWave_Configuration(); //对超声波模块初始化
- uart_init(115200);
- TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM
- ZYSTM32_brake(500);
- keysacn();
- while(1)
- {
- //printf("测到的距离值为：%d\n",UltrasonicWave_StartMeasure());
- if(UltrasonicWave_StartMeasure()<40)
- {
-
- ZYSTM32_back(50,500);
- ZYSTM32_Right(50,500);
- BEEP_SET;
- }
- else
- {
- ZYSTM32_run(50,1);
- BEEP_RESET;
- }
- }
- }
所有资料51hei提供下载:
超声波避障程序（无舵机）.rar
(297.69 KB, 下载次数: 173)
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