磁引导电路板托盘搬运机器人课程设计资料下载

ID:235687 · 发表于 2017-9-26 10:35

摘要... I

目录... II

前言... III

1.AGV系统介绍... 1

1.1 AGV系统的结构组成... 1

1.2 AGV的工作原理... 1

1.3 AGV的引导方式... 1

1.4 磁导引AGV系统的设计... 2

2. 磁引导AGV的磁导航方式... 3

2.1 AGV差速驱动方式... 3

2.2 AGV磁导航... 3

2.3 站点识别... 3

2.4 磁导航方式的实现与导向纠正... 4

3．驱动方式的选择... 6

3.1驱动方法... 6

3.2 转向方式... 6

3.3 轮系数量... 6

3.4 驱动方式的决定... 8

4. 机械结构及驱动部分设计... 9

4.1 车体的设计... 9

4.2 车轮及转向装置选择... 9

4.3 电机的选择... 9

4.4蓄电池的选择... 10

结论... 12

参考文献... 13

致谢... 14

结论

本章讲述了AGV总体方案的设计，包含：导引方式的选择、驱动方式的选择、控制方案整体设计。
在导引方式的选择一节中，主要对当下常用的导引方式，以及采用差分的优势，并根据工程实际情况以及导引方式使用情况等几个比较点，选定磁带导引作为本次设计的导引方式。最后，通过对磁带导引方式的原理分析以及导引、定位要求，选定磁导航传感器以及地标传感器作为导引传感器和定位传感器。
在驱动方式的选择一节中，描述了驱动方式、转向方法以及轮系数量三方面的内容，并由驱动方式的选择引出了导引路径规划这一重要设计点，提出了分段式前后双向行驶的AGV运行思想。
在选定三轮差速转向方式的同时，本节也对磁导航传感器型号、电机参数、轮系的选择、电源选择、对电机选择做了重点的计算，求出了电机的转矩以及功率、转速等参数，并根据这些参数选定了本次设计的驱动系统（驱动电机、减速机）。

本课程设计的完成是在我们艾院长的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时老师不辞辛苦的讲解才使得我的设计顺利的进行。从设计到资料的搜集直至最后设计的修改的整个过程中，花费了艾院长很多的宝贵时间和精力，在此向导师表示衷心地感谢! 艾院长严谨的治学态度，开拓进取的精神和高度的责任心都将使学生受益终生!
还要感谢和我同一设计小组的几位同学，是你们在我平时设计中和我一起探讨问题，并指出我设计上的误区，使我能及时的发现问题把设计顺利的进行下去，没有你们的帮助我不可能这样顺利地结稿，在此表示深深的谢意。

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