五路超声波小车程序

ID:240289 · 发表于 2017-10-17 16:30

小车用的是52单片机的四驱wifi，两侧电机串联，超声波模块是便宜实用的HC-SR04

单片机源程序：

/****************************************************************************
硬件连接
****************************************************************************/
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define ECHO1 P1_0 //超声波接口定义
#define TX1 P1_1 //超声波接口定义
#define ECHO2 P1_2 //超声波接口定义
#define TX2 P1_3 //超声波接口定义
#define ECHO3 P1_4 //超声波接口定义
#define TX3 P1_5 //超声波接口定义
#define ECHO4 P1_6 //超声波接口定义
#define TX4 P1_7 //超声波接口定义
#define ECHO5 P0_0 //超声波接口定义
#define TX5 P0_1 //超声波接口定义
#define Left_moto_pwm P2_2 //PWM信号端
#define Right_moto_pwm P2_3 //PWM信号端
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^4;
sbit IN4=P2^5;
sbit EN1=P2^2;
sbit EN2=P2^3;
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1,EN1=1;} //左电机向前走
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0,EN1=1;} //左边电机向后走
#define Left_moto_Stop {EN1=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0,EN2=1;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1,EN2=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {EN2=0;} //右边电机停转
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned long S5=0;
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
/************************************************************************/
void delay(unsigned char x) //1ms延时函数,100ms以内可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}
void Conut1(void) //计算距离
{
while(!ECHO1); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO1); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S1=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Conut2(void) //计算距离
{
while(!ECHO2); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO2); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S2=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Conut3(void) //计算距离
{
while(!ECHO3); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO3); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S3=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Conut4(void) //计算距离
{
while(!ECHO4); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO4); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S4=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Conut5(void) //计算距离
{
while(!ECHO5); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO5); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S5=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
//全速前进
void run(void)
{
push_val_left=20; //左电机调速，速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大，四驱大轮>6
push_val_right=18; //右电机调速
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
void backrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=18 ;
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
push_val_left=13;
push_val_right=10;
Left_moto_back ; //左电机往后走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
push_val_left=13;
push_val_right=10;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往后走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停
Right_moto_Stop ; //右电机停
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
TX1=1;
delay(1);
TX1=0; //启动超声波测距
Conut1(); //计算距离
TX2=1;
delay(1);
TX2=0; //启动超声波测距
Conut2(); //计算距离
TX3=1;
delay(1);
TX3=0; //启动超声波测距
Conut3(); //计算距离
TX4=1;
delay(1);
TX4=0; //启动超声波测距
Conut4(); //计算距离
TX5=1;
delay(1);
TX5=0; //启动超声波测距
Conut5(); //计算距离
if(S1<20 && S3<30 && S5<20) //进入狭窄通道
{
backrun(); //倒车
}
if(S2<20 && S3<30 && S4<20) //进入狭窄通道
{
backrun(); //倒车
if(S2>30 && S3>30)
leftrun();
if(S4>30 && S3>30)
rightrun();
}
else
if(S1<20)
{
rightrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
}
else
if(S2<20)
{
rightrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
}
else
if(S3<30 ) //车子与障碍物90度垂直，右边距离小左转
{
backrun();
if(S2>20&&S4<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
if(S2<20&&S4>20)
{ backrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
delay(90);
delay(90);
}
}
}
else
if(S4<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的右边比车的左边距离小,左转
}
else
if(S5<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的右边比车的左边距离小,左转
}
else
if(S3<30 && S1<S5 ) //车子与障碍物90度垂直，左边距离小右转
{
rightrun();
}
else
if(S3<30 && S1>S5 ) //车子与障碍物90度垂直，右边距离小左转
{
leftrun();
}
else
if(S1<20&&S5<20)
{
backrun();
}
else
if(S3<30&&S2<20)
{
rightrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
}
else
if(S3<30&&S4<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的右边比车的左边距离小,左转
}
else
if(S3>30&&S4<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的右边比车的左边距离小,左转
}
else
if(S3>30&&S2<20)
{
rightrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
}
else
if(S2>20&&S4<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
if(S2<20&&S4>20)
{ backrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
delay(90);
delay(90);
}
}
else
{
run();
}
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto(); //定时器100US为准。在这个基础上延时
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1
{
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
while(1) /*无限循环*/
{
COMM();
}
}

复制代码

ID:65956 · 发表于 2018-3-31 16:52

很牛，一下子用那么多个超声波，不过在运行时会不会时不时撞头呢

ID:65956 · 发表于 2018-3-31 16:53

建议超声波模块改用那种模拟量的超声波，反应会快点

ID:304041 · 发表于 2018-4-12 12:57

TX1=1;
TX1=0; 大哥请问下，为什么我编译你程序时，提示这句话周围有错误

ID:301604 · 发表于 2018-4-14 16:14

大神，这么多个超声波模块可以有办法用一个程序驱动触发么？

ID:397735 · 发表于 2020-3-6 18:33

huanghu 发表于 2018-4-12 12:57
TX1=1;
TX1=0; 大哥请问下，为什么我编译你程序时，提示这句话周围有错误

大哥问下你这个问题解决了么

ID:696418 · 发表于 2020-12-31 18:20

这个程序好使吗

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