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风力摆源代码.rar
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风力摆的stm32单片机源程序如下:
- /*-------------------------------------------------------------------------------------------
- 风力摆控制系统(8-12)
- 硬件平台:
- 主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
- 驱动器: LMD18200T
- 电源: DC +12V
- 软件平台:
- 开发环境: RealView MDK-ARM uVision4.10
- C编译器 : ARMCC
- ASM编译器:ARMASM
- 连接器: ARMLINK
- 底层驱动: 各个外设驱动程序
-
- 时间: 2015年8月12日
-
- 作者: BoX
- -------------------------------------------------------------------------------------------*/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "usart1.h"
- #include "delay.h"
- #include "led.h"
- #include "timer.h"
- #include "motor_control.h"
- #include "motor_pwm.h"
- #include "motor_pid.h"
- #include "stdlib.h"
- #include "indkey.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "ahrs.h"
- #include "math.h"
- #include "usart3.h"
- /*------------------------------------------
- 全局变量
- ------------------------------------------*/
- extern uint8_t Q1_Start;
- extern uint8_t Q2_Start;
- extern uint8_t Q3_Start;
- extern uint8_t Q4_Start;
- extern uint8_t Q5_Start;
- extern uint8_t Q6_Start;
- extern uint8_t CurMode;
- /*-----------------------------------------
- 初始化外设
- ------------------------------------------*/
- void BSP_Init(void)
- {
- DelayInit(); //延时函数初始化
- LED_GPIO_Config(); //LED相关I/O口初始化
- Key_IO_Init(); //按键I/O口
- PID_M1_Init(); //初始化M1PID结构体参数
- PID_M2_Init(); //初始化M2PID结构体参数
- M1TypeDef_Init(); //初始化M1结构体参数
- M2TypeDef_Init(); //初始化M2结构体参数
- PWM_Init(); //PWM初始化
- TIM1_Config(200-1,71); /* TIM1 10ms Inturrupt （用于扫描按键） */
- TIM5_Config(5000-1,71); /* TIM5 5ms Inturrupt 采样率200Hz 不能更改*/
- USART1_Config(); //串口1初始化
- USART1_printf(USART1," 系统启动成功!\r\n");
- USART3_Config(); //串口2初始化
- USART1_printf(USART1,"CLS(0);DS16(6,02,'2015全国大学生电子设计竞赛',10);DS16(54,22,'风力摆控制系统',2);\r\n");
- Display_Title(); //显示标题（通过串口2发送）
- MPU6050_Init(); //MPU6050初始化
- TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); //使能TIM5定时器，电机控制都在TIM5完成
- TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //使能TIM1定时器
- }
- /*-----------------------------------------
- 主 函 数
- ------------------------------------------*/
- int main(void)
- {
- BSP_Init(); //初始化所有的外设
- //角度采样和运动控制都在中断函数TIM5_IRQHandler(）中完成
- while(1) //循环函数，在有按键按下时做出相应的操作
- {
- if(Q1_Start == 1)
- {
- CurMode = 1;
- }
- else if(Q2_Start == 1)
- {
- CurMode = 2;
- }
- else if(Q3_Start == 1)
- {
- CurMode = 3;
- }
- else if(Q4_Start == 1)
- {
- CurMode = 4;
- }
- else if(Q5_Start == 1)
- {
- CurMode = 5;
- }
- else if(Q6_Start == 1)
- {
- CurMode = 6;
- }
- else
- {
- CurMode = 0;
- }
- }
- }
-
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