使用单片机来检测智能小车的赛道信息，对图像进行二值化的完整技术报告
4.1.2赛道边沿提取
边沿提取算法的基本思想如下：
(1) 直接逐行扫描原始图像，根据设定的阈值提取黑白跳变点；
(2) 赛道宽度有一个范围，在确定的赛道宽度范围内提取有效赛道边沿，这样可以滤除不在宽度范围内的干扰；
(3) 利用赛道的连续性，根据上一行白块的位置和边沿的位置来确定本行的边沿点；
(4) 求边沿点时，因为近处的图像稳定，远处图像不稳定，所以采用由近及远的办法；
(5) 进出十字的时候，通过校正计算出边沿角度可较好的滤除十字并补线；
(6)由于权重分配的问题，如果不对障碍进行一定的处理的话，控制量对于远端的障碍相应比较小，可能在很接近障碍的时候才有响应，这样很容易造成撞到障碍，为了消除这种影响，我们利用曲线包络的形式 将障碍作用的区域人为扩大，这样有效避免了碰撞障碍的危险。
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