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飞思卡尔智能汽车竞赛mpc56045源程序分享

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ID:242311 发表于 2017-10-24 08:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本文是小车的源程序代码，其中包括许多诸如边沿搜索、但双线变换等算法。

mpc56045月9日改 02小车快速稳定

单片机源程序如下:
  1. /********************************************************   
  2. 【平    台】龙丘MPC多功能开发板
  3. 【编    写】龙丘
  4. 【Designed】by Chiu Sir
  5. 【E-mail  】chiusir@yahoo.cn
  6. 【软件版本】V1.0
  7. ------------------------------------------------
  8. 【dev.env.】Code Warrior 2.9
  9. 【Target  】MPC5604B/P
  10. 【内部晶振】 khz
  11. 【外部晶振】8MHz
  12. 【总线频率】64MHz


  15. ************************
  16. 更改：未给Image取值 0x00
  17. *************************
  18. **  ---PC3 场中断 EIRQ[6]  中断处理函数 External_IRQ_0()
  19. **         --PE12 场中断 EIRQ[11]  中断处理函数 External_IRQ_1()
  20. **  ---A7  摄像头数据口 */

  22. //电机PA5,PA6,PA10,PA11
  23. //舵机PA9
  24. //摄像头行中断PC3,场中断E12,数据A7
  25. //串口TX0:PB2        RX0:PB3
  26. //编码器测速PA1,PA2,PA3,PA4
  27. //红外引脚PE4,PE10

  29. #include "includes.h"
  30. void ALL_init();
  31. void delay_ms1(int ms);
  32. //------------------采集数组-------------------------//
  33. uint8 Image[60][70]={0};


  36. //-----------------加权处理数组----------------------//
  37. uint8 Standard[MAXLINE]={
  38.                         
  39.                          1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
  40.                          2 , 2 , 2 ,2 ,3 ,3 , 3 ,3 ,4 ,4 ,
  41.                          4 , 4 , 5 ,5 ,5 ,5 , 4 ,4 ,4 ,4 ,
  42.                          3 , 3 , 3 ,3 ,3 ,3 , 3 ,3 ,3 ,3 ,
  43.                          2 , 2 , 2 ,2 ,2 ,2 , 2 ,1 ,1 ,1 ,
  44.                          1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,0 ,0 ,                        

  46.   
  47.   
  48.                           //0 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
  49.                           //2 , 2 , 3 ,3 ,3 ,3 , 4 ,4 ,4 ,4 ,
  50.                           //4 , 4 , 5 ,5 ,5 ,6 , 6 ,6 ,6 ,5 ,
  51.                           //4 , 4 , 4 ,3 ,3 ,3 , 3 ,2 ,2 ,2 ,
  52.                           //1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
  53.                          // 1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,0 ,0 ,0 ,
  54.                           
  55.                         

  57.    //                       1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
  58.   //                        2 , 2 , 2 ,2 ,3 ,3 , 3 ,3 ,4 ,4 ,
  59.   //                        4 , 4 , 5 ,5 ,5 ,5 , 4 ,4 ,4 ,4 ,
  60.   //                        3 , 3 , 3 ,3 ,3 ,2 , 2 ,2 ,2 ,2 ,
  61.   //                        1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
  62.   //                        1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,0 ,0 ,0 ,                         };

  64. };

  66. //-----------------行中线处理数组------------------------//
  67. uint16 left_d[MAXCOLUM+1],right_d[MAXCOLUM+1],center_one[MAXCOLUM+1];
  68. uint16 left_d2[MAXCOLUM+1],right_d2[MAXCOLUM+1],center_one2[MAXCOLUM+1];


  71. //-----------------舵机PD处理变量-----------------------//
  72. uint16 duoji=ANGLE_M;
  73. int center_ave=0;
  74. uint16 dis_num=0;
  75. float dismid=0, dismid_d01=0,dismid_d02=0,dismid_error01=0,dismid_error02=0,dismid_error03=0;
  76. int center_all=0;
  77. //----------------电机PD，编码器测速处理变量-------------//
  78. uint32_t tmp1,tmp2,tmp3,tmp4, pwm_tmp_R=0,pwm_tmp_L=0;
  79. uint32_t now_speed_L,now_speed_R;
  80. float  Rd_error=0,Rdd_error=0,Rerror=0,Rspeed_ept=0,Rpre_error=0,Rpre_pre_error=0,Ld_error=0,Ldd_error=0,Lerror=0,Lspeed_ept=0,Lpre_error=0,Lpre_pre_error=0,Setept1=90,Setept2=90;

  82. //----------------拨码按键变量-------------------------//
  83. int ck;
  84. uint8 Boma;                    //拨码14,13显示图像 拨码12显示舵机 按键值 拨码11显示左中右数组值
  85. int8 key2=30,key1=10;
  86. uint8 deal_hang_flag=0;
  87. int clki,clkj;  
  88. void main (void)
  89. {   

  91.    
  92.    
  93.          
  94.         ALL_init();
  95.         LCD_init();

  97.         GPIO_init(PORT_A,12,1,0,0,1);
  98.         GPIO_init(PORT_A,13,1,0,0,1);
  99.           GPIO_init(PORT_A,14,1,0,0,1);
  100.   
  101.          
  102.           /*---------按键 拨码引脚初始化-------*/
  103.           GPIO_init(PORT_E,0,0,1,1,1);            
  104.           GPIO_init(PORT_E,1,0,1,1,1);
  105.     GPIO_init(PORT_E,2,0,1,1,1);
  106.           GPIO_init(PORT_E,3,0,1,1,1);

  108. //给预中间值赋值  
  109.      for( ck=0;ck<MAXCOLUM;ck++)
  110.      {
  111.        center_one[ck]=34;
  112.        center_one2[ck]=34;
  113.      }
  114.      
  115.      for(ck=0;ck<=MAXLINE;ck++)
  116.           {
  117.             left_d[ck]=7;
  118.             right_d[ck]=MAXCOLUM-9;
  119.             left_d2[ck]=7;
  120.             right_d2[ck]=MAXCOLUM-9;
  121.             //给每一行的第一个数和最后一个数赋值，第一个为0 最后一个为最大列数
  122.           }
  123.    /* Boma=(((GPIO_get(PORT_E,0)&0x01)|(GPIO_get(PORT_E,1)&0x01)<<1)|((GPIO_get(PORT_E,2)&0x01)<<2)|((GPIO_get(PORT_E,3)&0x01)<<3))&0xff;
  124.     if(Boma==0)                 //安全期望
  125.     {
  126.     Setept1=90;
  127.     Setept2=70;       
  128.     }
  129.    
  130.     else if(Boma==1)             //中速期望
  131.     {
  132.      Setept1=90;
  133.      Setept2=80;
  134.     }
  135.     else if(Boma==2)             //冲击速度
  136.      {
  137.       Setept1=90;
  138.       Setept2=90;
  139.      }*/
  140.                   
  141.         while(1)
  142.         {  
  143.           //GPIO_set(PORT_A, 13, 1);
  144.      Boma=(((GPIO_get(PORT_E,0)&0x01)|(GPIO_get(PORT_E,1)&0x01)<<1)|((GPIO_get(PORT_E,2)&0x01)<<2)|((GPIO_get(PORT_E,3)&0x01)<<3))&0xff;
  145.           Lcd();
  146.        
  147.           if(deal_hang_flag==1)
  148.           {
  149.            Show();
  150.            deal_hang_flag=0;
  151.           }       

  153.       Deal_First_Center();
  154.       CalculateSoverAngle();  
  155.       CalculateSpeed();

  157.       //GPIO_set(PORT_A, 13, 0);
  158.       //GPIO_set(PORT_A, 14, 1);
  159.       
  160.          }
  161. }
  162.                
  163. //-----------------------初始化设置总函数-------------------------//
  164. void ALL_init()
  165. {
  166.        
  167. //----------系统时钟、中断初始化部分-------------
  168.         initModesAndClock();                  // MPC56xxP/B/S: Initialize mode entries, set sysclk = 64MHz
  169.         disableWatchdog();                    // Disable watchdog
  170.         GPIO_init(PORT_A,9,1,0,0,0);
  171.         GPIO_init(PORT_C,3, 0,0,0,0);          //行中断C3
  172.           GPIO_init(PORT_E,12,0,0,0,0);          //场中断E7
  173.           GPIO_init(PORT_A,7, 0,0,0,0);       //初始化输入管脚A7数据位
  174. //----------初始化电机舵机-------------*/       
  175.         Emios_0_Init(16);                //  将PLL系统时钟/16送到EMIOS0模块  64/16=4MHz
  176.         Emios_0_initMcb(23, 400,1);         //电机周期100us
  177.         Emois_0_initOPWM(5, 400, 400,BUS_A);        //占空比1/4
  178.         Emois_0_initOPWM(6, 400, 400,BUS_A);
  179.         Emois_0_initOPWM(10, 400, 400,BUS_A);
  180.         Emois_0_initOPWM(11, 400, 400,BUS_A);
  181.         Emios_0_initMcb(8, 20000,8);                          //舵机周期20ms
  182.         Emois_0_initOPWM(9, 18516,20000,BUS_C);     //舵机中值18520,左偏最大值18355，右偏最大值 18670
  183. //----------- 电机测速 反馈初始化 ---------
  184.         vfnInit_Emios_0_MC_1();      // ALLOW pec 模数输入模式的行当的啦
  185.     vfnInit_Emios_0_MC_2();
  186.         vfnInit_Emios_0_MC_3();
  187.         vfnInit_Emios_0_MC_4();               

  189.         PIT_init(0,5000,1);                 //定时器0初始化         Initialize PIT1 for 1KHz IRQ, priority 2
  190.     //ADC_init(ANS0);                        //ANS0通道初始化，ANS0,ANS1,ANS2可用
  191.         initINTC();                                        // Initialize INTC for software vector mode
  192.     EIRQ_init(6,2,3);                        //使能外部中断6   PC3  行中断
  193.         EIRQ_init(11,2,3);                        //使能外部中断11  PE12 场中断
  194. //        UART_init(UART0,9600,1);
  195. //--------------------允许中断------------------//
  196.         EnableIrq();                                //使能中断打开       
  197. }
复制代码

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第十届飞思卡尔智能汽车竞赛省赛程序.rar (271.72 KB, 下载次数: 19)

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