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智能四路循迹小车过直角的单片机源程序

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ID:242962 发表于 2017-10-25 22:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  5. #define Right_moto_pwm P3^0; //ENA
  6. #define Left_moto_pwm P3^1; //ENB
  7. ///////////////////////////
  8. sbit P22=P2^2; // 左前车轮
  9. sbit P23=P2^3; // 左后车轮
  10. sbit P24=P2^4; //右前车轮
  11. sbit P25=P2^5; //右后车轮
  12. ////////////////////////////////
  13. sbit P10=P1^0;//  红1外
  14. sbit P11=P1^1; //红2外
  15. sbit P12=P1^2; // 红3外
  16. sbit P13=P1^3;//红4外
  17. /////////////////////////////////
  18. sbit P20=P3^0;
  19. sbit P21=P3^1;

  21. uchar pwm_val_left =0;
  22. double push_val_left =0; //左电机占空比N/10
  23. double pwm_val_right =0;
  24. uchar push_val_right=0; //右电机占空比N/10

  26. bit Right_moto_stp=1;
  27. bit Left_moto_stp =1;
  28. double time=0;
  29. int flag=0;
  30. void stop(void)
  31. {        
  32.         P22=1;
  33.         P23=1;
  34.         P24=1;
  35.         P25=1;
  36. }
  37. void run(void)
  38. {

  40.         push_val_left =16;//PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快 改这个值可以改变其速度
  41.     push_val_right =16;//} //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快 改这个值可以改变其速度
  42.                 P22=0;
  43.                 P23=1;
  44.                 P24=0;
  45.                 P25=1;
  46. }
  47.          
  48. void run1(void)
  49. {
  50.         push_val_left =7;
  51.         push_val_right =7;        
  52.                 P22=0;
  53.                 P23=1;
  54.                 P24=0;
  55.                 P25=1;        
  56.                         
  57. }
  58. void left(void)         //左转
  59. {         
  60.         push_val_left =20;
  61.         push_val_right =20;
  62.                 P22=1;
  63.                 P23=1;
  64.                 P24=0;
  65.                 P25=1;
  66. }
  67. void left1(void)         //左转
  68. {         
  69.         push_val_left =20;
  70.         push_val_right =19;
  71.                 P22=1;
  72.                 P23=0;
  73.                 P24=0;
  74.                 P25=1;
  75. }         
  76.         
  77. void right(void)  //右转
  78. {         
  79.         push_val_left =18;
  80.         push_val_right =18;
  81.          
  82.                 P22=0;
  83.                 P23=1;
  84.                 P24=1;
  85.                 P25=1;
  86. }
  87. void right1(void)  //右转
  88. {         
  89.         push_val_left =20;
  90.         push_val_right =19;
  91.          
  92.                 P22=0;
  93.                 P23=1;
  94.                 P24=1;
  95.                 P25=0;
  96. }
  97.          


  100. void pwm_out_left_moto(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
  101. {                                                                           //右转
  102.         if(Left_moto_stp)
  103.          {
  104.          {if(pwm_val_left<=push_val_left)
  105.                  {
  106.                         P21=1;        //ENB
  107.                 }
  108.         else
  109.                   {P21=0;}
  110.          }
  111. {if(pwm_val_left>=20)

  113.   {pwm_val_left=0;}
  114.   }
  115. }

  117. else
  118. {P21=0;}
  119. }
  120. /////////////////////////////////////////////////
  121. void pwm_out_right_moto(void) //右电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
  122. {                                                           //左转
  123.         if(Right_moto_stp)
  124. {
  125.         if(pwm_val_right<=push_val_right)
  126. {P20=1;}
  127. else
  128. {P20=0;}

  130. if(pwm_val_right>=20)

  132. {pwm_val_right=0;}
  133. }                                                                                                                                          
  134. else
  135. {P20=0;}
  136. }

  138. void xunji()
  139. {         
  140.          
  141.         

  143.                 if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
  144.                 {
  145.                    if(flag==1)
  146.                    run1();
  147.                    else
  148.                    run();
  149.                 }
  150.                 else
  151.                 if((P10==1&&P11==1&&P12==0&&P13==0)||(P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==0)||(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0)||(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0)) //zuozhuan
  152.                 {         if(flag==1)
  153.                         left1();                //zuozhuan
  154.                         else
  155.                         left();
  156.                 }
  157.                 else
  158.                 if((P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1)||(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0)||(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==1)||(P10==0&&P11==1&&P12==1&&P13==1))

  160.                 {        if(flag==1)                //youzhuan
  161.                         right1();        
  162.                         else
  163.                         right();
  164.                  }
  165.                   else
  166.                 if((P10==1&&P11==0&&P12==1&&P13==0)||(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==1)||(P10==0&&P11==1&&P12==1&&P13==0)||(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==1)||(P10==1&&P11==1&&P12==0&&P13==1)||(P10==1&&P11==0&&P12==1&&P13==1))
  167.                     {
  168.                            run1();
  169.                    }
  170.                    else
  171.                  if(P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1)
  172.                   {
  173.                           if(flag==1)
  174.                         run1();
  175.                         else
  176.                         stop();
  177.                  }
  178. }




  183. void timer0()interrupt 1 using 2

  185. {
  186. TR1=0;
  187. TH0=0xFC; //2Ms定时


  190. TL0=0x30;



  194. pwm_val_left++;

  196. pwm_val_right++;

  198. pwm_out_left_moto();

  200. pwm_out_right_moto();
  201.   //xunji();

  203.                 if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
  204.                 {
  205.                    if(flag==1)
  206.                      run1();
  207.                    else
  208.                    run();
  209.                 }
  210.                 else
  211.                 if((P10==1&&P11==1&&P12==0&&P13==0)||(P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==0)||(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0)||(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0)) //zuozhuan
  212.                 {         if(flag==1)
  213.                         left1();                //zuozhuan
  214.                         else
  215.                         left();
  216.                 }
  217.                 else
  218.                 if((P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1)||(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0)||(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==1)||(P10==0&&P11==1&&P12==1&&P13==1))

  220.                 {        if(flag==1)                //youzhuan
  221.                         right1();        
  222.                         else
  223.                         right();
  224.                  }
  225.                   else
  226.                 if((P10==1&&P11==0&&P12==1&&P13==0)||(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==1)||(P10==0&&P11==1&&P12==1&&P13==0)||(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==1)||(P10==1&&P11==1&&P12==0&&P13==1)||(P10==1&&P11==0&&P12==1&&P13==1))
  227.                     {
  228.                            run1();
  229.                    }
  230.                    else
  231.                  if(P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1)
  232.                   {
  233.                           if(flag==1)
  234.                         run1();
  235.                         else
  236.                         stop();
  237.                  }
  238. TR1=1;



  242. }
  243. void timer1() interrupt 3
  244. {
  245.     TR1=1 ;
  246.         TH1=0xFC; //2Ms定时
  247.     TL1=0x30;

  249.     time++;
  250.    if(time<23000)
  251.    {   
  252.    flag=0;
  253.    }
  254. if(time>23000&&time<53000)
  255.    {   
  256.    flag=1;
  257.    }
  258.   if(time>53000)
  259.                 flag=0;
  260.         

  262. }  

  264. /***************************************************/

  266. void main(void)

  268. {

  270. TMOD=0X21;

  272. TH0= 0xFC; //2ms定时
  273. TL0= 0x30;
  274. TH1= 0xFC; //2ms定时
  275. TL1= 0x30;

  277. TR0= 1;
  278. ET0= 1;
  279. ET1= 1;
  280. EA = 1;

  282. while(1) /*无限循环*/

  284.         {

  286. //        xunji();
  287.                         
  288.                 if(P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1&&flag==0)//全灭
  289.                 {                        
  290.                         stop();                                          
  291.                  }

  293.         }

  295. }


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