演示视频：
我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
单片机：STM32F103RCT6
滤波：卡尔曼
驱动：75F75场效应管+ IR2101S
电池：36V12AH锂电池
电机：优耐特36v350w外头电机
轮胎：6寸充气轮胎
价格参考
电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。
我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！
在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！
我上传了我的源代码，欢迎大家下载。还有pcb图。欢迎大家讨论
单片机源程序（主程序）如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "SysTick.h"
- #include "assignment1.h"
- #include "assignment2.h"
- #include "assignment3.h"
- extern float Angle;//角度
- int main(void)
- {
- SysTick_Init();//①系统滴答时钟初始化
-
- I2C_MPU6050_Init();//②重力传感器接口初始化
-
- InitMPU6050();//③初始化MPU6050
- // LED_Config();//④显示LED初始化
- TIM1_Init();//⑤定时器tim1，tim8初始化
- ADC1_Init();//⑥ADC初始化
- USART2_Config();//⑦初始化串口2
- Direction_Init();//⑧初始化转向
- while(1)
- {
- }
- }
- /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
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stm32平衡车资料.rar
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