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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › 红外避障舵机控制源程序
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红外避障舵机控制源程序

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楼主
ID:248426 发表于 2017-11-11 17:54 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. /*****************ZYDJ-CSB09A舵机控制*****************
  2. // 本程序主要将循迹程序、红外避障程序、遥控器程序综合在一起，通过主板按键切换
  3. ，蓝色小主板是右边按键S4切换，数码管显示1，就是循迹模式，按一下按键数码管显示2，
  4. 就是避障模式，按一下按键数码管显示3，就是红外遥控程序，周而复始切换模式。

  6. ******************************************************************/

  8. //注意程序只做参考之用，要达到最理想的寻迹效果，还需要同学们细心调试。

  10. #include<AT89X52.H>    //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
  11. #include<ZY-4WD_PWM.H>    //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
  12. #include <intrins.h>
  13. #define uint    unsigned int                          //重定义无符号整数类型
  14. #define uchar   unsigned char                         //重定义无符号字符类型
  15. uchar code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定义数码管显示数据
  16.                             0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
  17. uchar code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
  18. uchar IRCOM[7];
  19. unsigned char RunFlag=0;                              //定义运行标志位
  20. bit EnableLight=0;                                    //定义指示灯使能位
  21. sbit IRIN=P3^3;                                       //定义红外接收端口
  22. /*********完成红外接收端口的定义*************/
  23. #define ShowPort P2                                   //定义数码管显示端口
  24. sbit pwm=P1^6;//PWM信号输出口  舵机信号输出口
  25. unsigned char n,count,angle;//距离标志位，0.5ms次数，角度标识
  26. uchar i;
  27. extern void ControlCar(uchar CarType);                //声明小车控制子程序
  28. unsigned char temp = 1;
  29. void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
  30. {
  31.   i=i/10;
  32.   while(--i);
  33. }   
  34. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
  35. {
  36.   n=n+1;
  37.   while(--n)  
  38.   delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿
  39.   
  40. }
  41. void delayms(unsigned char x)                         //0.14mS延时程序
  42. {
  43.   unsigned char i;                                    //定义临时变量
  44.   while(x--)                                          //延时时间循环
  45.   {
  46.     for (i = 0; i<13; i++) {}                         //14mS延时
  47.   }
  48. }
  49. void Delay5()                                          //定义延时子程序
  50. { uint DelayTime=30000;                               //定义延时时间变量
  51.   while(DelayTime--);                                 //开始进行延时循环
  52.   return;                                             //子程序返回
  53. }
  54. /*------------------------------------------------
  55.                     定时器01初始化
  56. //定时器1工作方式1 (舵机 )，定时器0 电机PWM调速控制信号
  57. ------------------------------------------------*/
  58. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序
  59. {

  61. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
  62. {
  63.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
  64.   {
  65.     run();   //调用前进函数
  66. angle=12 ;
  67. ShowPort=LedShowData[1];
  68.     break;
  69.   }
  70.   case 2: //后退                              //判断用户是否选择形式2
  71.   {
  72.     Rearrun ();  //后退  1600MS
  73. angle=12;
  74. ShowPort=LedShowData[2];                             //M2电机反转
  75.     break;
  76.   }
  77.   case 3: //左转                              //判断用户是否选择形式3
  78.   {
  79.     leftrun();    //调用小车左转  函数
  80.     angle=14;  
  81. ShowPort=LedShowData[3];                             //M2电机正转
  82. break;
  83.   }
  84.   case 4: //右转                              //判断用户是否选择形式4
  85.   {
  86.                                   //M1电机正转
  87.     rightrun();     //调用小车右转 函数
  88.     angle=10;                                      //M2电机反转
  89. ShowPort=LedShowData[4];
  90. break;
  91.   }
  92.   case 5: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  93.   {
  94.     Stoptrun();
  95. angle=12;
  96. ShowPort=LedShowData[0];
  97. break;                                //退出当前选择
  98.   }
  99. }
  100. }
  101. void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch  case  语句  )
  102. {

  104. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
  105. {
  106.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
  107.   {
  108.     run();   //调用前进函数
  109. angle=12 ;
  110. ShowPort=LedShowData[1];
  111.     break;
  112.   }
  113.   case 2: //后退                              //判断用户是否选择形式2
  114.   {
  115.     Rearrun ();  //后退  1600MS
  116. angle=12;
  117. ShowPort=LedShowData[2];                             //M2电机反转
  118.     break;
  119.   }
  120.   case 3: //左转                              //判断用户是否选择形式3
  121.   {
  122.     leftrun();    //调用小车左转  函数
  123.     angle=14;  
  124. ShowPort=LedShowData[3];                             //M2电机正转
  125. break;
  126.   }
  127.   case 4: //右转                              //判断用户是否选择形式4
  128.   {
  129.                                   //M1电机正转
  130.     rightrun();     //调用小车右转 函数
  131.     angle=10;                                      //M2电机反转
  132. ShowPort=LedShowData[4];
  133. break;
  134.   }
  135.   case 5: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  136.   {
  137.     Stoptrun();
  138. angle=12;
  139. ShowPort=LedShowData[0];
  140. break;                                //退出当前选择
  141.   }
  142. }
  143. }
  144. void Robot_Avoidance()                   //机器人避障子程序
  145. {
  146.    //有信号为0  没有信号为1
  147.               if(LeftIRBZ ==1&&RightIRBZ ==1)  // 前面 没有障碍物  前速前进
  148.      {
  149.      run();   //调用前进函数
  150.      angle=12 ;
  151.      }
  152.       if(RightIRBZ ==0&&LeftIRBZ ==0)  //左右两边同时检测到障碍物
  153.       {   
  154.          
  155.      
  156.        Rearrun ();  //后退  1600MS
  157.        angle=12;
  158.             delay_nms(500);

  160.       leftrun();    //调用小车左转  函数
  161.                      angle=14;
  162.       delay_nms(1000);
  163.       }
  164.             
  165.       if(LeftIRBZ ==0&&RightIRBZ ==1)     //左边检测到障碍物
  166.       {
  167.       
  168.       rightrun();     //调用小车右转 函数
  169.       angle=10;
  170.         }
  171.       
  172.      if(RightIRBZ ==0&&LeftIRBZ ==1)  //右边检测到障碍物
  173.       {   
  174.          
  175.        leftrun();    //调用小车左转  函数
  176.                       angle=14;
  177.       }
  178. }
  179. //机器人循迹子程序
  180. void Robot_Traction()                     //机器人循迹子程序
  181. {
  182.      if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
  183.      {
  184.      run();   //调用前进函数
  185.      angle=12 ;
  186.      }
  187.   else
  188. {     
  189.      if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1)     //左边检测到黑线
  190.     {
  191.       
  192.     rightrun();     //调用小车右转 函数
  193.     angle=10;
  194.      }
  195.       
  196.    if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1)  //右边检测到黑线
  197.    {   
  198.          
  199.                leftrun();    //调用小车左转  函数
  200.                angle=14;
  201.    }
  202. }
  203. }
  204. void Time1_Int() interrupt 3//舵机
  205. {
  206. TH1=0xff;
  207. TL1=0xa3;
  208. if(count<angle)//判断0.5ms次数是否小于角度标识
  209.     pwm=1;//确实小于，pwm输出高电平
  210.     else
  211.     pwm=0;//大于则输出低电平
  212. count=(count+1);//0.5ms次数加1
  213. count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms
  214. }

  216. //主函数
  217. void main(void)
  218. {
  219. angle=12;//舵机居中
  220.     count=0;
  221.     P0=0XF0;   //关电机
  222.     //本实验学习的知识蜂鸣器，注意要在HJ-4WD头文件里定义IO口
  223. BUZZ=0; //50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
  224. delay(50);
  225.     BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
  226. TMOD=0X11;
  227.     TH0= 0XFc;    //1ms定时
  228.     TL0= 0X18;
  229.     TR0= 1;
  230.     ET0= 1;
  231. EA = 1;      //开总中断
  232. TH1=0xff;
  233. TL1=0xa3;
  234. ET1=1;
  235. TR1= 1;
  236.    
  237. IT1=1;                                               //设定外部中断1为低边缘触发类型
  238.     Stoptrun();
  239. while(1) //无限循环
  240. {
  241.    if(P3_2 == 0)
  242.    {
  243.     delay_nms(10);
  244.     if(P3_2 == 0)
  245.     {
  246.        temp++;
  247.     while(!P3_2);
  248.     }
  249.    }
  250.    if(temp > 3)
  251.    {
  252.    temp = 1;
  253.    }
  254.    switch(temp)
  255.    {
  256.      case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
  257.   case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
  258.   case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
  259.    }
  260.   
  261.   }
  262. }
  263. //----------红外遥控-------------------------------------------------------------
  264. void IR_IN() interrupt 2 using 0                      //定义INT2外部中断函数
  265. {
  266.   unsigned char j,k,N=0;                              //定义临时接收变量
  267.    
  268.   EX1 = 0;                                            //关闭外部中断,防止再有信号到达   
  269.   delayms(15);                                        //延时时间，进行红外消抖
  270.   if (IRIN==1)                                        //判断红外信号是否消失
  271.   {  
  272.      EX1 =1;                                          //外部中断开
  273.   return;                                          //返回
  274.   }
  275.                            
  276.   while (!IRIN)                                       //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
  277.   {
  278.       delayms(1);                                     //延时等待
  279.   }
  280.   for (j=0;j<4;j++)                                   //采集红外遥控器数据
  281.   {
  282.     for (k=0;k<8;k++)                                 //分次采集8位数据
  283.     {
  284.        while (IRIN)                                   //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
  285.        {
  286.          delayms(1);                                  //延时等待
  287.        }
  288.       
  289.        while (!IRIN)                                  //等 IR 变为高电平
  290.        {
  291.          delayms(1);                                  //延时等待
  292.        }
  293.    
  294.        while (IRIN)                                   //计算IR高电平时长
  295.        {
  296.          delayms(1);                                  //延时等待
  297.          N++;                                         //计数器加加
  298.          if (N>=30)                                   //判断计数器累加值
  299.       {
  300.            EX1=1;                                     //打开外部中断功能
  301.         return;                                    //返回
  302.          }                  
  303.        }
  304.                                        
  305.       IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                         //进行数据位移操作并自动补零
  306.      
  307.       if (N>=8)                                       //判断数据长度
  308.       {
  309.          IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  //数据最高位补1
  310.       }
  311.       N=0;                                            //清零位数计录器
  312.     }
  313.   }
  314.    
  315.   if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                            //判断地址码是否相同
  316.   {
  317.      EX1=1;                                           //打开外部中断
  318.      return;                                          //返回
  319.   }
  320.   for(j=0;j<10;j++)                                   //循环进行键码解析
  321.    {
  322.       if(IRCOM[2]==RecvData[j])                       //进行键位对应
  323.       {
  324.        // ControlCar(j);
  325.   ControlCar_yaokong(j);                               //数码管显示相应数码
  326.       }
  327.    }
  328.    EX1 = 1;                                           //外部中断开
  329. }
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