代码:

1. 
   
2. //-----------------------------------------------------------------
   
3. //  名称: 带位置感应器的直流无刷电机PMW控制仿真
   
4. //-----------------------------------------------------------------
   
5. //  说明: 本例用PIC单片机控制带感应器的直流无刷电机,通过调节RA0端口的
   
6. //       可变电阻器可实现电机调速控制.
   
7. //       由于当前版本PROTEUS不支持换向功能,连接RA1端口的SW1尚不能控制
   
8. //       无刷电机的运行方向.
   
9. //  
   
10. //-----------------------------------------------------------------
    
11. #include <xc.h>
    
12. #define INT8U  unsigned char
    
13. #define INT16U unsigned int
    
14. #define _XTAL_FREQ 20000000UL           //20MHz
    
15. #define  BLDC_StopMask       0B11010101 //关闭电机的掩码(高边设为全0)
    
16. #define  BLDC_DrivePort      PORTC      //无刷直流电机驱动方向控制端口(6位)
    
17. #define  BLDC_DrivePortTris  TRISC      //无刷直流电机驱动方向控制端口方向设置
    
18. #define  BLDC_Direction      RA1        //无刷直流电机当前方向检测位
    
19. #define  BLDC_SensorPORT     PORTE      //无刷直流电机感应器输入端口
    
20. #define  BLDC_SensorTRIS     TRISE      //无刷直流电机感应器输入端口方向寄存器
    
21. volatile INT8U ADC_Result;              //控制PWM的AN0通道A/D转换数据
    
22. volatile INT8U DriveByte;               //电机驱动字节(低6位有效)
    
23. //-----------------------------------------------------------------
    
24. // 驱动表设置(更详细说明可参阅本书相关章节)
    
25. //-----------------------------------------------------------------
    
26. //1.6个驱动器共为3对,每2个为一对
    
27. //2.每一对驱动线由一个高边和一个低边构成
    
28. //3.三个驱动器对应于三个电机绕组A,B,C
    
29. //4.绕组 A 由RC[1..0]两位驱动,其中RC1是 A 绕组的高边
    
30. //5.绕组 B 由RC[3..2]两位驱动,其中RC3是 B 绕组的高边
    
31. //6.绕组 C 由RC[5..4]两位驱动,其中RC5是 C 绕组的高边
    
32. //7.三个感应器位构成了驱动表的偏移地址,感应器位[0..2]分别对应于绕组A,B,C
    
33. //正向驱动数据表,第1-6字节对应于相位6,4,5,2,1,3的驱动位,各字节中仅低6位有效
    
34. //驱动表中第0,7两字节无效
    
35. const INT8U FwdTable[] =
    
36. {
    
37. 
    
38. };
    
39. //反向驱动数据表,第1-6字节对应于相位/6,/4,/5,/2,/1,/3的驱动位,0,7两字节无效
    
40. //表中每个字节后6位中,相邻两位为一组,与上表的差别是每组中的两位颠倒
    
41. const INT8U RevTable[] =
    
42. {
    
43. };
    
44. //-----------------------------------------------------------------
    
45. // 换向控制
    
46. //-----------------------------------------------------------------
    
47. void Get_Drive_Byte()
    
48. {
    
49.     //读取PORTE端口输入的感应器当前数据(三位)
    
50.     INT8U CurrentSensor = PORTE & 0B00000111;
    
51.     //根据RA1端口的方向位及当前位置感应器输出,从正向或反向驱动表中读取驱动字节
    
52.     if (BLDC_Direction == 0)
    
53.        DriveByte = FwdTable[CurrentSensor];
    
54.     else
    
55.        DriveByte = RevTable[CurrentSensor];
    
56. }
    
57. //-----------------------------------------------------------------
    
58. // 初始化程序
    
59. //-----------------------------------------------------------------
    
60. void Initialize()
    
61. {
    
62.     Get_Drive_Byte();            //根据当前电机位置取得驱动字节
    
63.     ADC_Result= 0x00;            //初始速度控制值为0
    
64.     BLDC_DrivePort = 0x00;       //关闭BLDC驱动端口
    
65.     BLDC_DrivePortTris = 0x00;   //BLDC驱动方向端口设为输出
    
66.     BLDC_SensorTRIS = 0xFF;      //无刷直流电机感应器端口设为输入
    
67.     TRISA  = 0B00000011;         //AN0为模拟量输入,RA1为电机方向控制
    
68.     T0CS = 0;                    //TMR0时钟选择:内部时钟
    
69.     PSA = 0;                     //前分频器分配给TMR0
    
70.     PS2 = 1; PS1 = 1; PS0 = 1;   //256分频(OPTION低3位为111,4M,256us)
    
71.     ADCON1 = 0B00001110;         //A/D转换结果左对齐,AN0为模拟端口,其余为数字端口
    
72.     ADCON0 = 0B11000001;         //A/D时钟源:RC,ADON置位,使能A/D模块
    
73.     GO_nDONE = 1;                //启动ADC
    
74. }
    
75. //-----------------------------------------------------------------
    
76. // 读取A/D转换结果的高8位
    
77. //-----------------------------------------------------------------
    
78. void ReadADC()
    
79. {
    
80.     //如果模/数转换已经就绪则读取速度控制值并重新启ADC,以便读取一次ADC结果
    
81.     if (GO_nDONE) return;
    
82.     ADC_Result = ADRESH;         //读取A/D结果的高8位
    
83.     GO_nDONE = 1;                //重启A/D模块
    
84. }        
    
85. //-----------------------------------------------------------------
    
86. // 主程序
    
87. //-----------------------------------------------------------------
    
88. void main()
    
89. {
    
90.     Initialize();
    
91.     while (1)
    
92.     {
    
93.        ReadADC();//从模/数转换端口读取速度控制值
    
94.        //如果A/D转换值为最大值则电机全速运行,否则调节PWM
    
95.        //占空比 = ADC_Result / 255
    
96.        if (ADC_Result != 0xFF)
    
97.        {
    
98.           if (TMR0 + ADC_Result <= 0xFF) DriveByte &= BLDC_StopMask;
    
99.        }
    
100.        //发送电机驱动字节(6位),驱动电机运行
     
101.        BLDC_DrivePort = DriveByte;
     
102.        //根据电机位置感应器输出的当前位置取得新的驱动字节
     
103.        Get_Drive_Byte();
     
104. ……………………
     
105. 
     
106. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………