寻迹车单片机源程序

ID:247090 · 发表于 2017-11-15 20:35

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简单寻迹程序：接法
EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行
无线摇控模块与单片机连接
无线模块GND +5取自于单片机板的5V输出
P0_7 与无线模块D0相连
P0_6 与无线模块D1相连
P0_5 与无线模块D2相连
P0_4 与无线模块D3相连
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
// unsigned char i=0;
unsigned char dat;
// unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
flag=0;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
delay(5000);
}
//前速后退
void backrun(void)
{
flag=0;
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
delay(5000);
}
//左转
void leftrun(void)
{
flag=0;
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
delay(5000);
}
//右转
void rightrun(void)
{
flag=0;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
delay(5000);
}
//STOP
void stoprun(void)
{
flag=0;
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
flag=1;
// if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
// {
// buff[i]=dat;
// flag=1; //开始接收数据
// }
// else
// if(flag==1)
// {
// i++;
// buff[i]=dat;
// if(i>=2)
// {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
// }
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
while(1) /*无限循环*/
{
if(flag==1) //
{
// flag_REC=0;
// if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
switch(dat)
{
case 0x01 : // 前进
send_str();
run();
break;
case 0x04: // 后退
send_str1();
backrun();
break;
case 0x03: // 左转
send_str2();
leftrun();
break;
case 0x02: // 右转
send_str3();
rightrun();
break;
case 0x05: // 停止
send_str4( );
stoprun();
break;
default : flag=1;
}
}
}
}

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