舵机超声波避障的单片机程序

ID:147905 · 发表于 2017-11-15 23:05

舵机超声波避障和警灯闪烁
用别人的程序改的自己加了一些别的功能（我也是边学边做的这辆车可能有的地方不对大家多指点

）
有需要的可以拿去用，肯定成功
单片机用的是 89c52
超声波是rs04
电机驱动L298N
程序注释的已经很详细了！

/******************************************************************************
2017.11.14修改
删除额外数码管功能
加入闪烁警灯程序
******************************************************************************/
#include <AT89x52.H>
#include <intrins.h>
#define led1 {P2_0=1,P2_1=0;}
#define led2 {P2_0=0,P2_1=1;}
/**********如果io口不够用可以去掉2^4~2^7口将298使能接口接高电平即可***********/
#define Right_moto_go {P0_0=1,P0_1=0,P0_2=1,P0_3=0,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P0_0=0,P0_1=1,P0_2=0,P0_3=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P0_0=1,P0_1=1,P0_2=1,P0_3=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;} //右边电机停转
#define Left_moto_go {P0_4=0,P0_5=1,P0_6=0,P0_7=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;} //左边电机向前走
#define Left_moto_back {P0_4=1,P0_5=0,P0_6=1,P0_7=0,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P0_4=1,P0_5=1,P0_6=1,P0_7=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;} //左边电机停转
/*****************************************************************************/
#define Sevro_moto_pwm P1_2 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P1_1 //超声波接口定义
#define TRIG P1_0 //超声波接口定义
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4]={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Right_moto_go ; //右电机往前走 ;
Left_moto_Stop ; //左电机停止
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机停止
}
//停
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
//****************************去除额外功能********************************/
// void Display(void) //扫描数码管
// {
// if(posit==0)
// {P3=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
// else
// {P3=discode[disbuff[posit]];}
// if(posit==0)
// { P1_3=0;P1_4=1;P1_5=1;}
// if(posit==1)
// {P1_3=1;P1_4=0;P1_5=1;}
// if(posit==2)
// {P1_3=1;P1_4=1;P1_5=0;}
// if(++posit>=3)
// posit=0;
// }
//************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
timer=0;
while(timer<=3500);//原4000
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
timer=0;
while(timer<=3500);//原4000
}
}
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
// timer1++; //2MS扫一次数码管
// if(timer1>=20)
// {
// timer1=0;
// Display();
// }
}
/************************************************************************/
/*****************************闪烁灯中断延时函数****************************/
void delay1()
{
unsigned char i,j,k;
for(i=1;i>0;i--)
for(j=100;j>0;j--)
for(k=250;k>0;k--);
}
void shansuo()
{
led1;
delay1();
led2;
delay1();
}
/***********************************************************************/
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
stoprun();
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
push_val_left=14; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{
shansuo(); //闪烁灯函数
if(timer>=200) //100MS检测启动检测一次原来500
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<35) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>40) //距离大于，35CM往前走
run();
}
}
}