设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 智能车资料 有单片机源码,原理图和PCB库
返回列表 发新帖
查看: 5437|回复: 6
收起左侧

智能车资料 有单片机源码,原理图和PCB库

[复制链接]
ID:224914 发表于 2017-11-16 20:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
智能车的原理图如下：
主控.png 7805.png 红外.png
驱动 负极1厘米 12V 6毫米 其他2mm.png 信号处理.png

单片机源程序：
  1. include "reg52.h"
  2. # include<intrins.h>

  4. //定义全局变量

  6. char count=0,cheer=0;         //  调节占空比
  7. char left=0,right=0;  // 左右轮速度          可在主函数中修改
  8. char duojizhongzhi=0;       // 舵机中值
  9. //  定义I/O口
  10. //  定义 红外检测  电机引脚 舵机   以上IO口可修改  
  11. //  定义 红外检测         

  13. sbit hw1=P2^0;
  14. sbit hw2=P2^1;
  15. sbit hw3=P2^2;
  16. sbit hw4=P2^3;
  17. sbit hw5=P2^4;
  18. sbit hw6=P2^5;
  19. sbit hw7=P2^6;
  20. sbit hw8=P2^7;

  22. //定义电机I/O口          可修改

  24. sbit dianji1=P1^0;
  25. sbit dianji2=P1^1;
  26. sbit dianji3=P1^2;
  27. sbit dianji4=P1^3;

  29. // 定义舵机         I/O口          可修改

  31. sbit duoji=P1^7;

  33. //  申明 自定义函数          // 不懂勿动
  34. void time1init();
  35. void time0init();

  37. // 红外检测情况          如果用少于8个红外  可自行删减
  38. int hongwaijiance ()                //8个红外检测黑线情况   返回值为 整形
  39. {                                                                                //红外信号为1检测白,为0检测黑(不一定,根据情况自行调整0和1)
  40.         if((hw1==0)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1)        )  //左边第一个检测到黑线并且其余
  41.                 return 1;                                                                                                                                                                                                                                                                                                   //7个检测白,此时返回1
  42.         
  43.         if((hw1==1)&&(hw2==0)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1)        )          // 左边第二个检测黑线并且其余7个
  44.                 return 2;                                                                                                                                                                                                                                                                                                                //检测白,此时返回2
  45.         
  46.         if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==0)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1)        )        //
  47.                 return 3;
  48.         
  49.         if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==0)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1)        )        //
  50.                 return 4;
  51.         
  52.         if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==0)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1)        )         //
  53.                 return 5;
  54.         
  55.         if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==0)&&(hw7==1)&&(hw8==1)        )        //
  56.                 return 6;
  57.         
  58.         if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==0)&&(hw8==1)        )        //
  59.                 return 7;
  60.         
  61.         if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==0)        )        //
  62.                 return 8;
  63.                                                                                        
  64.                 return 0;         // 以上情况都没有  什么都不执行
  65. }

  67. //     延时函数  延时2S             用于延时启动

  69. void delay2s()   //误差 0us
  70. {
  71.     unsigned char a,b,c,n;
  72.     for(c=167;c>0;c--)
  73.         for(b=39;b>0;b--)
  74.             for(a=152;a>0;a--);
  75.     for(n=1;n>0;n--);
  76. }

  78. //      主函数
  79. void main()
  80. {
  81.     char Data,Data_1;
  82.         time0init();          // 定时器函数
  83.         time1init();          // 定时器函数
  84.         left=50;    // 左轮速度
  85.         right=50;        // 右轮速度
  86.         duojizhongzhi=15;        //  舵机中值
  87.         delay2s();   //  延时启动
  88.         while(1)
  89.                 {   
  90.                         Data=hongwaijiance();                        //对变量 Data 赋值
  91.                         if(Data == 0)                        //
  92.                                 Data=Data_1;                //
  93.                         Data_1=Data;                        //这4句使车冲出去后能自己回来
  94.                         //  停车程序  
  95.                     if((hw1==0)&&(hw2==0)&&(hw3==0)&&(hw4==0)&&(hw5==0)&&(hw6==0)&&(hw7==0)&&(hw8==0)        )
  96.                     {
  97.                                 _nop_();
  98.                                 _nop_();
  99.                         if ( (hw1==0)&&(hw2==0)&&(hw3==0)&&(hw4==0)&&(hw5==0)&&(hw6==0)&&(hw7==0)&&(hw8==0) )
  100.                                 {
  101.                                         left=0;
  102.                                         right=0;
  103.                                         duojizhongzhi=16;     //  此时该值为舵机在最中央位置的值   也就是中值
  104.                                 }
  105.                     }
  106.                         switch(Data)                        //switch语句对之前红外检测情况进行处理(由实际情况调整里面各变量数值)
  107.                         {                          

  109.                         case 1: duojizhongzhi = 16;left = 90;right =20;  _nop_(); _nop_();        break;        //Delay_Nms(8)给舵机转动留时间,数8可调整
  110.                         case 2:                                                                                                                                                                                                                                  break;
  111.                         case 3:                                                                                                                                                                                                                                        break;
  112.                         case 4:                                                                                                                                                                                                                                  break;
  113.                         case 5:                                                                                                                                                                                                                                        break;                                
  114.                         case 6:                                                                                                                                                                                                                                        break;
  115.                         case 7:                                                                                                                                                                                                                                        break;
  116.                         case 8:                                                                                                                                                                                                                                  break;
  117.                                 
  118.                         default:
  119.                                 break;
  120.                         }
  121.                
  122.                            
  123.                 }
  124. }

  126. // 定时器 0  中断   

  128. void time0init()
  129. {
  130.   TMOD=0X11;
  131.   TH0=0XFF;
  132.   TL0=0XF6;
  133.   ET0=1;
  134.   TR0=1;
  135.   EA=1;
  136. }

  138. // 定时器 1  中断

  140. void time1init()
  141. {
  142. //        TMOD=0X11;
  143.         EA=1;
  144.         ET1=1;
  145.         TR1=1;
  146.         TL1=0XF6;
  147.         TH1=0XFF;
  148. }

  150. // 定时器0控制电机速度
  151. /***********************
  152.   占空比越大 速度越快
  153. ************************/
  154. void  time0()   interrupt 1            // 定时器0执行函数            中断号1
  155. {
  156.   //重新装载
  157.    TL0=0XF6;                                 //  初值           
  158.    TH0=0XFF;                                 // 每隔10US  进一次中断
  159.    count++;                  //占空比不断增加
  160.    if(count>100)
  161.    count=0;
  162.    if(count<left)  // 占空比对应的速度小于需要的速度  让电机加速
  163.    {
  164.    dianji1=1;                 
  165.    dianji2=0;
  166.    }
  167.    else
  168.    {
  169.    dianji1=0;                 
  170.    dianji2=1;
  171.    }
  172.    if(count<right)  // 占空比对应的速度小于需要的速度  让电机加速
  173.    {
  174.    dianji3=1;                 
  175.    dianji4=0;
  176.    }
  177.    else
  178.    {
  179.    dianji4=0;                 
  180.    dianji3=1;
  181.    }
  182. }

  184. // 定时器1控制舵机转向
  185. /***********************
  186. 占空比越大偏转的角度越大
  187. ***********************/
  188. void  time1()  interrupt 3            //定时器1执行函数   中断号3
  189. {
  190.         TL1=0XF6;
  191.     TH1=0XFF;
  192.         cheer++;  // 占空比增加
  193.         if(cheer>100)
  194.         cheer=0;
  195.         if(cheer<duojizhongzhi)             // 如果占空比所对应的角度没达到所需要的值
  196.         duoji=1;                         //  高电平
  197.         else
  198.         duoji=0;
  199. }
复制代码
  1. //  智能车程序
  2. # include "reg52.h"                 //  头文件 包含一定定义
  3. # include "intrins.h"
  4. //  用uint  uchar 代替无符号整型 字符型
  5. typedef unsigned int uint ;                  
  6. typedef unsigned char uchar;

  8. //  定义 电机引脚 可修改
  9. sbit IN1=P1^0;
  10. sbit IN2=P1^1;
  11. sbit IN3=P1^2;
  12. sbit IN4=P1^3;

  14. // 定义红外引脚  可修改
  15. sbit Infrared1=P0^0;
  16. sbit Infrared2=P0^1;
  17. sbit Infrared3=P0^2;
  18. sbit Infrared4=P0^3;
  19. sbit Infrared5=P0^4;
  20. sbit Infrared6=P0^5;
  21. sbit Infrared7=P0^6;
  22. sbit Infrared8=P0^7;

  24. // 定义舵机引脚          可修改

  26. sbit Servo=P2^0;

  28. // 定义变量  左右轮速度 及占空比                  舵机中值
  29. uint speed_left=0, speed_right=0,count=0,add=0,djzz=0;
  30. uint receive;  //  用于接受返回值

  32. // 定义自定义函数
  33. void time0init();
  34. void delay2s();
  35. void delay100us();
  36. uint  HW() ;
  37. void Drive( uint left ,uint right,uint dj );
  38. void Stop();
  39. //  主函数
  40. void main()
  41. {        
  42.         uchar Data_1;        //申明变量
  43.         time0init(); // 不断执行定时器中断        
  44.         delay2s(); // 延时启动
  45.         // 以下需要修改
  46.         while(1)
  47.         {
  48.                 djzz=15;        //改这个值 使舵机居中
  49.                   delay100us();
  50.                 break;
  51.         }         
  52.         speed_left=1;           // 调节电机速度
  53.         speed_right=1;            // 调节电机速度
  54.         //   以上需要修改
  55.         while(1)
  56.         {         
  57.                         receive=HW();        //receive接受HW函数返回值        
  58.                         if(receive == 0)        //使车自己回去               
  59.                         receive=Data_1;        
  60.                         Data_1=receive;
  61.                  HW();           //引用自定义函数
  62.         Drive( speed_left,speed_right,djzz ); //引用自定义函数
  63.                 Stop();          //停止
  64.         }
  65. }

  67. //  延时函数  延时2S
  68. void delay2s()   //误差 0us
  69. {
  70.     unsigned char a,b,c;
  71.     for(c=127;c>0;c--)
  72.         for(b=235;b>0;b--)
  73.             for(a=32;a>0;a--);
  74.     _nop_();
  75. }

  77. void delay100us()   //误差 0us
  78. {
  79.     unsigned char a,b;
  80.     for(b=1;b>0;b--)
  81.         for(a=47;a>0;a--);
  82. }

  84. //红外检测函数                //需要自己添加情况
  85. uint HW()
  86. {
  87. //如果红外一检测到 执行情况
  88.         if( Infrared1==1&&Infrared2==0&&Infrared3==0&&Infrared4==0&&Infrared5==0&&Infrared6==0&&Infrared7==0&&Infrared8==0 )
  89.                          return 1;

  91.         /*
  92.                         以下情况复制上面自己改
  93.         */
  94.         else
  95.         {
  96.                 return 0;
  97.         }
  98. }
  99. // 电机驱动函数           //需要自己添加情况
  100. void Drive( uint left ,uint right,uint dj )
  101. {
  102.         if( receive==1 )
  103.         {
  104.                 left =10;
  105.                 right=10;
  106.                 dj=10;
  107.         }
  108.         /*
  109.           根据所需要自己添加
  110.         */
  111. }
  112. /*******************************************************************************
  113.                                                  以下函数不能修改
  114. *******************************************************************************/
  115. //  停止函数    当红外八个灯同时检测到 之后停止
  116. void Stop()
  117. {
  118.            if( Infrared1==1&&Infrared2==1&&Infrared3==1&&Infrared4==1&&Infrared5==1&&Infrared6==1&&Infrared7==1&&Infrared8==1 )
  119.         {
  120.                 delay100us();
  121.                 if( Infrared1==1&&Infrared2==1&&Infrared3==1&&Infrared4==1&&Infrared5==1&&Infrared6==1&&Infrared7==1&&Infrared8==1 )
  122.                 speed_left=0;
  123.                 speed_right=0;        
  124.         }
  125. }

  127. void time0init()
  128. {
  129.         TMOD|=0X11;
  130.         TH0=(65536-50)/256;
  131.         TL0=(65536-50)%256;
  132.         TH1=(65536-100)/256;
  133.         TL1=(65536-100)%256;
  134.         ET0=1;
  135.         ET1=1;
  136.         EA=1;
  137.         TR0=1;
  138.         TR1=1;
  139. }
  140. //  定时器0 用于控制电机速度
  141. void Motor0 () interrupt 1
  142. {
  143.         TR0=0;
  144.         TH0=(65536-50)/256;
  145.         TL0=(65536-50)%256;
  146.         count++;
  147.         if(count>100)
  148.         {
  149.                 count=0;
  150.         }
  151.         if( count>speed_left )        //  
  152.         {
  153.                 IN1=0;
  154.                 IN2=0;
  155.         }
  156.         else
  157.         {
  158.                 IN1=1;
  159.                 IN2=0;
  160.         }
  161.                 if( count>speed_right )        //  
  162.         {
  163.                 IN3=0;
  164.                 IN4=0;
  165.         }
  166.         else
  167.         {
  168.                 IN3=1;
  169.                 IN4=0;
  170.         }
  171.         TR0=1;
  172. }                                
  173. void ServoTemper() interrupt 3
  174. {   
  175.         add++;
  176.         TH1=(65536-100)/256;
  177.         TL1=(65536-100)%256;
  178.         if( add>=200 )
  179.         {
  180.                 add=0;
  181.         }
  182.         if( djzz>=add )
  183.         {
  184.                 Servo=1;
  185.         }         
  186.         else
  187.         {
  188.                 Servo=0;
  189.         }
  190. }<div class="quote"><blockquote>
复制代码

原理图.7z

826.6 KB, 下载次数: 55, 下载积分: 黑币 -5

最新库.7z

79.76 KB, 下载次数: 38, 下载积分: 黑币 -5

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

回复

使用道具 举报

ID:224914 发表于 2017-11-16 20:56 | 显示全部楼层
这个舵机调时需要延时 ，用的是定时器仿真PWM，望互相学习
回复

使用道具 举报

ID:87193 发表于 2017-11-30 14:50 | 显示全部楼层
不知道做出来的实物是怎么样的呢
回复

使用道具 举报

ID:224914 发表于 2018-1-18 21:13 | 显示全部楼层
lemon0210 发表于 2017-11-30 14:50
不知道做出来的实物是怎么样的呢

白色赛道中间有黑色胶带,能按照黑色的轨迹跑
回复

使用道具 举报

ID:224914 发表于 2018-1-18 21:15 | 显示全部楼层
lemon0210 发表于 2017-11-30 14:50
不知道做出来的实物是怎么样的呢

白色赛道,黑色轨迹,能根据轨迹跑
回复

使用道具 举报

ID:818853 发表于 2020-9-14 14:23 | 显示全部楼层

不知道做出来的实物是怎么样的呢
回复

使用道具 举报

ID:1068978 发表于 2023-3-29 21:08 | 显示全部楼层
有没有CH32V307的
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表