[众拳]剑齿虎STM8控制舵机实验程序及资料分享

ID:170279 · 发表于 2017-11-19 14:10

实验目的：
通过键盘和串口通讯控制舵机，使其按照指定的参数转动对应的角度。
舵机概述：
舵机最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，
因而被广泛应用智能小车、机械手臂以及机器人各类关节运动等。

舵机组成：
舵机主要由以下几个部分组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。

电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。电机，动力的来源了，这个不用太多解释。电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化，把信号发送回电机控制板，使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大，使小功率电机产生大扭矩。
工作原理：
控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。

PWM控制舵机的方法：
舵机的控制信号周期为 20MS 的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS，相对应的舵盘位置为 0－180 度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20MS，宽度 1.5MS 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过 180 度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中。

本实验中所使用SG90舵机：

尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
工作电压：4.8V-6V

单片机源程序如下:

/***********************************************************************
* 说明: 点亮第一个发光二极管
* 开发平台: 剑齿虎STM8开发板
* 作者: 刘洋张殿东
* 版本: V1.0
* 日期: 2017-11-03
*
* IAR开发环境版本 V2.20.1
* ST库函数版本 V2.2.0
***********************************************************************/
#include "pbdata.h"//引入自定义公共头文件
void BSP_Configuration(void);//硬件初始化函数声明
/***********************************************************************
* 函数名: main
* 功能说明: c程序入口
* 形参：无
* 返回值: 错误代码(无需处理)
***********************************************************************/
int main(void)
{
BSP_Configuration();//硬件驱动初始化函数
while(1)//主程序循环，反复执行循环体里的语句
{
DJ_KZ_Key();
DJ_CS_Printf();
delay_ms(1);
}
}
/***********************************************************************
* 函数名: BSP_Configuration
* 功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。
* 形参：无
* 返回值: 无
***********************************************************************/
void BSP_Configuration(void)
{
CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);//时钟速度为内部16M，1分频，
delay_ms(1000);
UART1_Congfiguration();//调用RS232串口1初始化函数
LED_Init();//调用LED初始化函数
I2C_Configuration();
TM1650_Init();
Tim1_PWM_Init();
rim();//打开总中断
}
/*断言函数：它的作用是在编程的过程中为程序提供参数检查*/
#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(u8* file,u32 line)
{
while(1)
{
}
}
#endif

复制代码

舵机实验代码免费下载：

众拳剑齿虎STM8开发板舵机实验程序.7z (549.32 KB, 下载次数: 93)

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