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51循迹小车蔽障怎么改成遇见物体绕过他，继续循迹

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楼主
ID:191831 发表于 2017-11-27 19:28 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
怎么改成遇见物体绕过他，继续循迹。
  1. include<AT89X52.H>   
  2. #include<ZY-4WD_PWM.H>   
  3.    

  5. void main(void)
  6. {
  7. unsigned char i;
  8.     P1=0X00;   
  9.     TMOD=0X01;
  10.          TH0= 0XFc;   
  11.           TL0= 0X18;
  12.             TR0= 1;
  13.          ET0= 1;
  14.          EA = 1;     

  16. while(1) //ÎÞÏÞÑ­»·
  17. {
  18.   
  19.    
  20.    if( LeftIRBZ == 0 || RightIRBZ == 0 )  
  21.    {
  22.    
  23.      stop();  
  24.    }
  25.             
  26.    
  27.      else
  28.     {         if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
  29.       {
  30.         run();  
  31.      
  32.       }
  33.                   
  34.           if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)     
  35.       {
  36.         leftrun();  
  37.       
  38.         }
  39.       
  40.             if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  
  41.       {   
  42.           rightrun();   
  43.       // delay(2);
  44.       }
  45.           if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)  
  46.       {    stop();
  47.       }
  48.    }  
  49.   }
  50. }
  51. 上面的是主函数，下面的是其他的函数。
  52. #ifndef _LED_H_
  53. #define _LED_H_

  55.     //¶¨ÒåС³µÇý¶¯Ä£¿éÊäÈëIO¿Ú
  56. sbit IN1=P1^2;
  57. sbit IN2=P1^3;
  58. sbit IN3=P1^6;
  59. sbit IN4=P1^7;
  60. sbit EN1=P1^4;
  61. sbit EN2=P1^5;

  63. /***·äÃùÆ÷½ÓÏ߶¨Òå*****/
  64.     sbit BUZZ=P2^3;

  66.     #define Left_1_led        P3_7  //×óÑ­¼£´«¸ÐÆ÷  

  68.     #define Right_1_led       P3_6  //ÓÒÑ­¼£´«¸ÐÆ÷

  70.     #define LeftIRBZ          P3_5  //×ó±ÜÕÏ´«¸ÐÆ÷

  72. #define RightIRBZ         P3_4  //ÓÒ±ÜÕÏ´«¸ÐÆ÷   
  73.    
  74. #define Left_moto_pwm   P1_6  //PWMÐźŶË
  75. #define Right_moto_pwm   P1_7  //PWMÐźŶË

  77. #define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  //×óµç»úÏòÇ°×ß
  78. #define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}  //×ó±ßµç»úÏòºóת
  79. #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //×ó±ßµç»úͣת                     
  80. #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;} //Óұߵç»úÏòÇ°×ß
  81. #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;} //Óұߵç»úÏòºó×ß
  82. #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}       //Óұߵç»úͣת   
  83. unsigned char pwm_val_left  =0;//±äÁ¿¶¨Òå
  84. unsigned char push_val_left =0;// ×óµç»úÕ¼¿Õ±ÈN/20
  85. unsigned char pwm_val_right =0;
  86. unsigned char push_val_right=0;// ÓÒµç»úÕ¼¿Õ±ÈN/20
  87. bit Right_moto_stop=1;
  88. bit Left_moto_stop =1;
  89. unsigned  int  time=0;
  90.    
  91. /************************************************************************/
  92. //ÑÓʱº¯Êý
  93.    void delay(unsigned int k)
  94. {   
  95.      unsigned int x,y;
  96.   for(x=0;x<k;x++)
  97.     for(y=0;y<2000;y++);
  98. }
  99. /************************************************************************/
  100. //Ç°ËÙÇ°½ø
  101.      void  run(void)
  102. {
  103.      push_val_left=15;  //Ëٶȵ÷½Ú±äÁ¿ 0-20¡£¡£¡£0×îС£¬20×î´ó
  104.   push_val_right=15;
  105.   Left_moto_go ;   //×óµç»úÍùÇ°×ß
  106.   Right_moto_go ;  //ÓÒµç»úÍùÇ°×ß
  107. }
  108. //ºóÍ˺¯Êý
  109.      void  backrun(void)
  110. {
  111.      push_val_left=15;  //Ëٶȵ÷½Ú±äÁ¿ 0-20¡£¡£¡£0×îС£¬20×î´ó
  112.   push_val_right=15;
  113.   Left_moto_back;   //×óµç»úÍùºó×ß
  114.   Right_moto_back;  //ÓÒµç»úÍùºó×ß
  115. }
  116. //×óת
  117.      void  leftrun(void)
  118. {  
  119.      push_val_left=5;
  120.   push_val_right=15;
  121.   Right_moto_go ;  //ÓÒµç»úÍùÇ°×ß
  122.      Left_moto_back   ;  //×óµç»úºó×ß
  123. }
  124. //ÓÒת
  125.      void  rightrun(void)
  126. {
  127.   push_val_left=16;
  128.   push_val_right=8;
  129.      Left_moto_go  ;   //×óµç»úÍùÇ°×ß
  130.   Right_moto_back    ;  //ÓÒµç»úÍùºó×ß
  131. }
  132. //Í£Ö¹
  133.      void  stop(void)
  134. {  
  135.      
  136.   Right_moto_Stop ;  //ÓÒµç»úÍ£Ö¹
  137.      Left_moto_Stop  ;  //×óµç»úÍ£Ö¹
  138. }
  139. /************************************************************************/
  140. /*                    PWMµ÷ÖƵç»úתËÙ                                   */
  141. /************************************************************************/
  142. /*                    ×óµç»úµ÷ËÙ                                        */
  143. /*µ÷½Úpush_val_leftµÄÖµ¸Ä±äµç»úתËÙ,Õ¼¿Õ±È            */
  144.   void pwm_out_left_moto(void)
  145. {  
  146.    if(Left_moto_stop)
  147.    {
  148.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  149.         {
  150.        Left_moto_pwm=1;
  151. //       Left_moto_pwm1=1;
  152.      }
  153. else
  154.         {
  155.           Left_moto_pwm=0;
  156. //       Left_moto_pwm1=0;
  157.      }
  158. if(pwm_val_left>=20)
  159.         pwm_val_left=0;
  160.    }
  161.    else   
  162.           {
  163.            Left_moto_pwm=0;
  164. //           Left_moto_pwm1=0;
  165.     }
  166. }
  167. /******************************************************************/
  168. /*                    ÓÒµç»úµ÷ËÙ                                  */  
  169.    void pwm_out_right_moto(void)
  170. {
  171.   if(Right_moto_stop)
  172.    {
  173.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  174.        {
  175.         Right_moto_pwm=1;
  176. //     Right_moto_pwm1=1;
  177.      }
  178. else
  179.        {
  180.      Right_moto_pwm=0;
  181. //     Right_moto_pwm1=0;
  182.     }
  183. if(pwm_val_right>=20)
  184.         pwm_val_right=0;
  185.    }
  186.    else   
  187.           {
  188.            Right_moto_pwm=0;
  189. //           Right_moto_pwm1=0;
  190.        }
  191. }
  192.       
  193. /***************************************************/
  194. ///*TIMER0ÖжϷþÎñ×Óº¯Êý²úÉúPWMÐźÅ*/
  195.   void timer0()interrupt 1   using 2
  196. {
  197.      TH0=0XFc;   //1Ms¶¨Ê±
  198.   TL0=0X18;
  199.   time++;
  200.   pwm_val_left++;
  201.   pwm_val_right++;
  202.   pwm_out_left_moto();
  203.   pwm_out_right_moto();
  204. }
  205. /*********************************************************************/
  206. #endif
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