单片机智能小车程序含红外循迹、避障、超声波避障 -

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硬件连接
P1_6 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
P1_7 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度
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#include<reg52.h>
sbit Left_moto_pwm= P2^6;
sbit Right_moto_pwm=P2^7;
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
/************************************************************************/
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left==10)
pwm_val_left=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right==10)
pwm_val_right=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1
{
TH0=(65536-400)/256; //400us定时
TL0=(65536-400)%256;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/**************************************************
主函数
**************************************************/
void main()
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(66536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
push_val_left =6; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =6; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
while(1);
}

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