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STM32F103风力摆系统程序,陀螺仪使用基于DMP的MPU6050可自行增加卡尔曼滤波

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楼主
ID:640768 发表于 2023-11-21 17:01 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于STM32F103的风力摆系统,陀螺仪使用基于DMP的MPU6050可自行增加卡尔曼滤波

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"       
  2. #include "delay.h"       
  3. #include "key.h"   
  4. #include "mpu6050.h"  
  5. #include "inv_mpu.h"
  6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  7. #include "USART2.h"
  8. #include "pwm.h"
  9. #include "PID.h"
  10. #include "TIM.h"
  11. #include "KEY.h"
  12. #include "outputdata.h"

  13. u8 RUN_MODE=0;
  14. u8 Print=0;

  15. float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  16. short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  17. short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  18. Pid_struct motor13_parameter,motor24_parameter;  // 电机pid参数

  19. void NVIC_Config(void);

  20. int main(void)
  21. {
  22.           short temp;                                        //温度            
  23.           
  24.                 SystemInit();
  25.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  26.     NVIC_Config();
  27.            delay_init();                     //延时函数初始化       
  28.     PWM_Init(3000,0);    //0分频。PWM频率=72000/(4000*1)=14Khz
  29.     PWM_Init_2(3000,0);   
  30.     USART1_Config();   
  31.     KEY_Init();   

  32.    Speed_PIDInit(&motor13_parameter,30,0.2,100);   // 电机pid 参数初始化
  33.          Speed_PIDInit(&motor24_parameter,60,0.2,200);
  34.        
  35.          MPU_Init();               
  36.    delay_ms(500);   
  37.    while(mpu_dmp_init());   //初始化MPU6050_DMP
  38.      
  39.    TIM4_Init(10000-1,71);   //定时器初始化
  40.    uprintf(USART1," 系统启动成功!\r\n");
  41.          
  42. while(1)
  43. {               
  44.    //           MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  45.    //    MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据   
  46.   KEY_Scan();
  47.   if(Print==1){   // 发送曲线到上位机
  48.    
  49.      OutData[0]=pitch;
  50.      OutData[1]=roll;
  51.      OutData[2]= motor13_parameter.out_duty/100;         
  52.      OutPut_Data();
  53. }          }         }


  54. void NVIC_Config(void)
  55. {
  56.          
  57.    
  58.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                                          //复位NVIC寄存器为默认值       
  59.      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);           //设置中断优先级组

  60.         RCC_APB2PeriphClockCmd(   RCC_APB2Periph_GPIOA
  61.                                                         | RCC_APB2Periph_GPIOB
  62.                                                             | RCC_APB2Periph_GPIOC
  63.          //   | RCC_APB2Periph_GPIOD
  64.                                         //        | RCC_APB2Periph_AFIO
  65.                                                         | RCC_APB2Periph_TIM1
  66.                                   //        | RCC_APB2Periph_ADC1
  67.               | RCC_APB2Periph_USART1
  68.                                                         , ENABLE );

  69.         RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3
  70.                                                         | RCC_APB1Periph_TIM4
  71.               | RCC_APB1Periph_TIM2
  72.                                                         , ENABLE);
  73.       
  74.    
  75.               //复位NVIC寄存器为默认值          
  76.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;       
  77.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;   //抢占优先级2
  78.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;              //响应优先级0
  79.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                   
  80.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  81.    
  82.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  83.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;
  84.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
  85.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  86.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  87. }

复制代码

原理图: 无
仿真: 无
代码: MPU6050_DMP_Stm32.7z (289.75 KB, 下载次数: 18)

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