单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- **************************************************************************/
- u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1,Flag_Next; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Encoder_A_EXTI,Flag_Direction;
- int Encoder_Temp;
- float Velocity,Velocity_Set,Angle,Angle_Set;
- int Motor_A,Motor_B,Servo,Target_A,Target_B; //电机舵机控制相关
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- u8 delay_50,delay_flag; //延时变量
- float Velocity_KP=12,Velocity_KI=12; //速度控制PID参数
- int PS2_LX=128,PS2_LY=128,PS2_RX=128,PS2_RY=128,PS2_KEY; //PS2遥控相关
- u16 ADV[128]={0};
- u8 Bluetooth_Velocity=30,APP_RX; //蓝牙遥控速度和APP接收的数据
- u8 CCD_Zhongzhi,CCD_Yuzhi,PID_Send,Flash_Send; //线性CCD FLASH相关
- int Sensor_Left,Sensor_Middle,Sensor_Right,Sensor;//电磁巡线相关
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化编码器
- EXTI_Init(); //=====外部中断
- Servo_PWM_Init(9999,144); //=====初始化PWM50HZ驱动 舵机
- while(select()) { } //=====选择运行模式
- delay_ms(300); //=====延时启动
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- Motor_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- Adc_Init(); //=====电池电压采样adc初始化
- uart3_init(36,9600); //=====串口3初始化 蓝牙
- if(Flag_Way==1)
- {
- PS2_Init(); //=====PS2手柄初始化
- PS2_SetInit(); //=====ps2配置初始化,配置“红绿灯模式”，并选择是否可以修改
- }
- else if(Flag_Way==2)ccd_Init(); //=====CCD初始化
- else if(Flag_Way==3)ele_Init(); //=====电磁传感器初始化
- Flash_Read(); //=====读取PID参数
- Timer_Init(49,7199); //=====定时中断初始化
- while(1)
- {
- if(Flag_Way==1)
- {
- PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX); //PS2数据采集
- PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);
- PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);
- PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);
- PS2_KEY=PS2_DataKey();
- }
- if(Flash_Send==1) //写入PID参数到Flash,由app控制该指令
- {
- Flash_Write();
- Flash_Send=0;
- }
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===显示屏打开
- }
- else //使用MiniBalance上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
- {
- DataScope(); //开启MiniBalance上位机
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通过定时中断实现的50ms精准延时
- }
- }
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