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stm32 +mpu6050dmo数据处理+PID180°舵机控制，不是很完善，仅供参考

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king_zxt

发布时间: 2018-4-23 15:12

正文摘要:

$('flv_ds4').innerHTML=(AC_FL_RunContent('width', '500', 'height', '375', 'allowNetworking', 'internal', 'allowScriptAccess', 'never', 'src', 'http://new-play.tudou.com/v/889752316.html?spm=a2hzp.8244 ...

ID:588966 发表于 2021-11-1 11:58

king_zxt 发表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，结果加上上一次的输出是根据舵机的控制原理来的，舵机要转动的角度是相对上一次的

抱歉，还想问一下您微分，积分时间怎么选择的呢

ID:588966 发表于 2021-11-1 11:32

请问楼主PID的输出PWM为什么要除以100呢
return PWM/100;

ID:588966 发表于 2021-11-1 11:28

请问楼主是要在motor.c中实现产生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);这个函数

ID:588966 发表于 2021-11-1 11:21

Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
请问这句程序是什么意思呢，感谢楼主

ID:198530 发表于 2021-4-6 17:15

zwh 发表于 2021-2-9 23:43
楼主你好，感谢你的分享，我看了你的代码，有一个疑问：代码用的应该是位置式pid算法，但是我看到计算PID输 ...

是位置式控制，结果加上上一次的输出是根据舵机的控制原理来的，舵机要转动的角度是相对上一次的

ID:123954 发表于 2021-2-9 23:43

楼主你好，感谢你的分享，我看了你的代码，有一个疑问：代码用的应该是位置式pid算法，但是我看到计算PID输出后，再加上了上次输出的结果，请问是为什么呢。 Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);