wanghe2891830 发表于 2018-9-24 08:52
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部 ...

能准确点吗，怎样实现达到指定位置停止，和复位吗

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

这里用到PCF8591  AD DA芯片    和51单片机机，和一个电位器。通过 控制 电位器，产生PWM波，控制舵机 旋转。并在数码管上显示角度。

1. /*-----------------------------------------------
   
2. 名称：IIC协议 PCF8591ADDA转换
   
3. 内容：此程序通过IIC协议对DAAD芯片操作，读取电位器的电压，并输出模拟量，用LED亮度渐变指示,晶体选用12MHz
   
4. ------------------------------------------------*/
   
5. #include"reg52.h"
   
6. #include //包含NOP空指令函数_nop_();
   
7. #define AddWr 0x90   //写数据地址
   
8. #define AddRd 0x91   //读数据地址
   
9. sbit Sda=P1^2;       //定义总线连接端口
   
10. sbit Scl=P1^1;
    
11. sbit control_signal=P1^5;
    
12. data unsigned int  Display[8];//定义临时存放数码管数值
    
13. unsigned char code Datatab[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//7段数共阴码管段码表
    
14. unsigned int ADtemp;  //定义全局变量
    
15. unsigned int high,low;
    
16. static unsigned int count1;
    
17. /*------------------------------------------------
    
18.                                         延时程序
    
19. ------------------------------------------------*/
    
20. void mDelay(unsigned char j)
    
21. {
    
22.         unsigned int i;
    
23.         for(;j>0;j--)
    
24.         {
    
25.                 for(i=0;i<125;i++)
    
26.                 {;}
    
27.         }
    
28. }
    
29. /*------------------------------------------------
    
30.                                         初始化定时器0
    
31. ------------------------------------------------*/
    
32. void Init_Timer0(void)
    
33. {
    
34.         TMOD "=0x01;              //定时器设置 0.1ms in 11.0592M crystal
    
35.         TH0=(65536-78)/256;
    
36.         TL0=(65536-78)%256;      //定时0.1mS
    
37.         ET0=1;//定时器中断打开
    
38.         EA=1;//总中断
    
39.         TR0=1;   //启动定时器0
    
40. }
    
41. /*------------------------------------------------
    
42.                                         启动IIC总线
    
43. ------------------------------------------------*/
    
44. void Start(void)
    
45. {
    
46.         Sda=1;
    
47.         _nop_();
    
48.         Scl=1;
    
49.         _nop_();
    
50.         Sda=0;
    
51.         _nop_();
    
52.         Scl=0;
    
53. }
    
54. /*------------------------------------------------
    
55.                                         停止IIC总线
    
56. ------------------------------------------------*/
    
57. void Stop(void)
    
58. {
    
59.         Sda=0;
    
60.         _nop_();
    
61.         Scl=1;
    
62.         _nop_();
    
63.         Sda=1;
    
64.         _nop_();
    
65.         Scl=0;
    
66. }
    
67. /*------------------------------------------------
    
68.                                 应答IIC总线
    
69. ------------------------------------------------*/
    
70. void Ack(void)
    
71. {
    
72.         Sda=0;
    
73.         _nop_();
    
74.         Scl=1;
    
75.         _nop_();
    
76.         Scl=0;
    
77.         _nop_();
    
78. }
    
79. /*------------------------------------------------
    
80.                                 非应答IIC总线
    
81. ------------------------------------------------*/
    
82. void NoAck(void)
    
83. {
    
84.         Sda=1;
    
85.         _nop_();
    
86.         Scl=1;
    
87.         _nop_();
    
88.         Scl=0;
    
89.         _nop_();
    
90. }
    
91. /*------------------------------------------------
    
92.                         发送一个字节
    
93. ------------------------------------------------*/
    
94. void Send(unsigned char Data)
    
95. {
    
96.         unsigned char BitCounter=8;
    
97.         unsigned char temp;
    
98.         do
    
99.         {
    
100.                 temp=Data;
     
101.                 Scl=0;
     
102.                 _nop_();
     
103.                 if((temp&0x80)==0x80)
     
104.                         Sda=1;
     
105.                 else
     
106.                         Sda=0;
     
107. 
     
108.                 Scl=1;
     
109.                 temp=Data<<1;
     
110.                 Data=temp;
     
111.                 BitCounter--;
     
112.         }
     
113.         while(BitCounter);
     
114.         Scl=0;
     
115. }
     
116. 
     
117. /*------------------------------------------------
     
118.                         读入一个字节并返回
     
119. ------------------------------------------------*/
     
120. unsigned char Read(void)
     
121. {
     
122.         unsigned char temp=0;
     
123.         unsigned char temp1=0;
     
124.         unsigned char BitCounter=8;
     
125. 
     
126.         Sda=1;
     
127.         do
     
128.         {
     
129.                 Scl=0;
     
130.                 _nop_();
     
131.                 Scl=1;
     
132.                 _nop_();
     
133.                 if(Sda)
     
134.                 temp=temp|0x01;
     
135.                 else
     
136.                 temp=temp&0xfe;
     
137.                 if(BitCounter-1)
     
138.                 {
     
139.                         temp1=temp<<1;
     
140.                         temp=temp1;
     
141.                 }
     
142.                 BitCounter--;
     
143.         }
     
144.         while(BitCounter);
     
145.         return(temp);
     
146. }
     
147. 
     
148. /*------------------------------------------------
     
149.                                 读取AD模数转换的值，有返回值
     
150. ------------------------------------------------*/
     
151. unsigned int ReadADC(unsigned char Chl)
     
152. {
     
153.         unsigned int Data;
     
154.         Start();        //启始信号
     
155.         Send(AddWr);//0x90
     
156.         Ack();
     
157.         Send(0x40|Chl);//写入选择的通道，本程序只用单端输入，差分部分需要自行添加
     
158.                         //Chl的值分别为0、1、2、3，分别代表1-4通道
     
159.         Ack();
     
160.         Start();
     
161.         Send(AddRd);    //读入地址
     
162.         Ack();
     
163.         Data=Read();    //读数据
     
164.         Scl=0;
     
165.         NoAck();
     
166.         Stop();
     
167.         return Data;   //返回值
     
168. }
     
169. 
     
170. /******************************************************************/
     
171. /*                    主程序                                      */
     
172. /******************************************************************/
     
173. void main()
     
174. {
     
175.         Init_Timer0();
     
176.         while(1)
     
177.         {
     
178.                 unsigned int angle;
     
179.                 ADtemp=ReadADC(0);         //ADtemp的取值范围是0-255，定时的时间范围是0.5-2.5ms
     
180.                 high=65075-7.2*ADtemp;      
     
181.                 //     ( high=65035-7.8*ADtemp;12MHz)(65535-(460+7.2*ADtemp    11.0592MHz)
     
182.                 low=47563+7.2*ADtemp;        
     
183.                 //      (  low=46035+7.8*ADtemp; )  ( 65535-(17972-7.2*ADtemp    11.0592MHz  )
     
184.                 angle=ADtemp*0.7;
     
185.                         Display[0]=Datatab[angle/100];//处理0通道电压显示
     
186.                         Display[1]=Datatab[(angle%100)/10];
     
187.                 Display[2]=Datatab[angle%10];
     
188.                 while(1)
     
189.                 {
     
190.                         P0=Display[count1];//用于动态扫描数码管
     
191.                         P2=count1;
     
192.                         mDelay(1);
     
193.                         count1++;
     
194.                         if(count1==3)     //表示扫描3个数码管
     
195.                         {
     
196.                                 count1=0;
     
197.                                 break;
     
198.                         }
     
199.                 }
     
200.        
     
201.         }
     
202. 
     
203. }
     
204. /******************************************************************/
     
205. /*                    定时器中断函数                    
     
206. /******************************************************************/
     
207. void tim(void) interrupt 1 using 1
     
208. {
     
209.         static unsigned char count;
     
210. 
     
211.         if (!count)
     
212.         {
     
213.                 control_signal = 1;            //给高电平
     
214.                 TH0=high/256;
     
215.                 TL0=high%256;        
     
216.         }
     
217.         else
     
218.         {
     
219.                 control_signal=0 ;
     
220.                 TH0=low/256;
     
221.                 TL0=low%256;     
     
222.         }
     
223.         count=~count;
     
224. }
     
225. 
     

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