lfc315 发表于 2019-5-17 14:29
你的蓝牙模块在哪？

蓝牙加在了TXD和RXD，这个图是还没有加的

#include "stc15.h"       
#include <intrins.h>
sbit RX1=P2^0;          //小车左侧超声波HC-SR04接收端
sbit TX1=P2^1;                 //发送端  
sbit RX2=P2^2;                  
sbit TX2=P2^3;                  
sbit RX3=P2^4;                  
sbit TX3=P2^5;
//定义小车驱动模块输入IO口
unsigned char bluetoothdata;
sbit P3_1=P3^1;
sbit P3_0=P3^0;
sbit IN1=P1^3;
sbit IN2=P1^4;
sbit IN3=P1^5;
sbit IN4=P1^6;
sbit ENA=P1^2;
sbit ENB=P1^7;
unsigned int i,cycle=0,T=2048;
void delay_long(unsigned int time)
{
        unsigned int i;
        unsigned int j;
        for(i = 0 ; i < time ; i++)
        {
                for(j = 0; j < 500; j++);
        }
}
/**********z秒延时函数**********/
void delay(unsigned int z)
{
        unsigned int x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
        for(y=110;y>0;y--);
}
/********微妙延时*********/
void delay_us(unsigned int aa)
{
        while(aa--);
}
void run()//前进
{
                IN1=1;//反转
                IN2=0;
                IN3=0;//正转
                IN4=1;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(10);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
                        ENA=~ENA;
                        ENB=~ENB;
                }
}
void Backoff()//后退
{
               
        IN1=0;//正转
                IN2=1;
                IN3=1;//反转
                IN4=0;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(8);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
                ENA=~ENA;
                ENB=~ENB;
                }
}
void rightrun()//左转
{
                IN1=0;//制动
                IN2=0;
                IN3=0;//正转
                IN4=1;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(8);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
                ENA=~ENA;
                ENB=~ENB;
                }
}
void leftrun()//右转
{
                IN1=1;//反转
                IN2=0;
                IN3=0;//制动
                IN4=0;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(8);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
                ENA=~ENA;
                ENB=~ENB;
                }
}
void stoprun()//停止
{
                IN1=0;//制动
                IN2=0;
                IN3=0;//正转
                IN4=0;
                for(i=0;i<200;i++)
                {
                delay(10);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
                ENA=0;
                ENB=0;
                }
}
unsigned int  time=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
        void delay_1ms(unsigned char x)          //1ms延时函数,100ms以内可用
        {
        unsigned char i;
        while(x--)
        for(i=124;i>0;i--);
        }
/********************************************************/
void Automatic_following()
{
        TX1=1;                                 //开启超声波1探测
         delay_1ms(1);
         TX1=0;
     while(!RX1);                //当RX1为零时等待
         TR0=1;                            //开启计数
         while(RX1);                //当RX1为1计数并等待
         TR0=0;                                //关闭计数
         time=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;                          
         S1=(time*1.7)/100;    //算出来是CM       
         TX2=1;
         delay_1ms(1);
         TX2=0;
    while(!RX2);                //当RX2为零时等待
         TR0=1;                            //开启计数
         while(RX2);                //当RX2为1计数并等待
         TR0=0;                                //关闭计数
         time=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;                                                                         
         S2=(time*1.7)/100;     //算出来是CM                                       
         TX3=1;
         delay_1ms(1);
         TX3=0;         
         while(!RX3);                //当RX3为零时等待
                 TR0=1;                            //开启计数
                 while(RX3);                //当RX3为1计数并等待
                 TR0=0;                                //关闭计数
                 time=TH0*256+TL0;
                 TH0=0;
                 TL0=0;                                         
                 S3=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
                if(S1>15&&S1<120&&S1<S3)
//                if((S1>15&&S1<120&&S2>120&&S3>120)||(S1>15&&S1<120&&S2<120&&S2>15&&S3>120)||(S1<S2<S3))
                {
                        rightrun();//左转
                }
          else if(S3>15&&S3<120&&S3<S1)
//                else if((S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2>120)||(S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2<120&&S2<15)||(S3<S2<S3))
                {
                   leftrun();        //右转               
                }       
                else if((S2<120&&S2>15)||S1==S3&&S1>15&&S1<120)
//                else if((S2<120&&S2>15&&S1>120&&S3>120)||(S1<120&&S1>15&&S2<120&&S2>15&&S3<120&&S3>15&&S1==S3)||(S2<S1&&S2<S3))
                {
           run();
                }                         
                else if(S1<5||S2<5||S3<5)
                {
                Backoff();       
                }
                else
                 {       
                        stoprun();
                 }                  
}
void Uart1_Init()//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
{
        PCON &= 0x7F;//设置波特率不加倍,即SMOD=0;
        SCON = 0x50; //设置8位UART,波特率可变,允许串行接收
        AUXR |= 0x40;//定时器1时钟为1T
        AUXR &= 0xFE;//串口1选择定时器1为波特率发生器,即S1ST2=0;
        TMOD &= 0x0F;//清除定时器1模式位
        TMOD |= 0x20;//设定定时器1为8位自动重装方式工作方式2
        TL1 = 0xDC;  //设定定时初值
        TH1 = 0xDC;  //设定定时器重装值
        ET1 = 0;     //禁止定时器1中断
        TR1 = 1;     //启动定时器1
        EA = 1;      //开总中断
        ES = 1;      //开串口中断
}
/********************************************************/
      void timer0() interrupt 1                  //T0中断
  {
   
  }
void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中断程序
{

        if(RI == 1)//收到字符
        {
                RI = 0;//软件清零
                bluetoothdata = SBUF;//读取数据
        }

       if(TI == 1)//发送数据
        {
                TI = 0;//清零
        }

}
void  usart_service()
{
        switch(bluetoothdata)
        {
                case '1':run();break;
                case '2':leftrun();break;
                case '3':rightrun();break;
                case '4':Backoff();break;
                case '5':stoprun();break;
                case '6':Automatic_following();break;
        }
}
/*********************************************************
**********************************************************/

        void  main(void)
{
                P1M1=0x00;
                P1M0=0x00;
                P2M1=0x00;
                P2M0=0x00;
    TMOD=0x11;                   //设T0为方式1，GATE=1；
        TH0=0;
        TL0=0;         
        TH1=(65536-1000)/256;         //1ms定时
        TL1=(65536-1000)%256;
        ET0=1;             //允许T0中断
        ET1=1;                           //允许T1中断
        TR1=1;                           //开启定时器
        EA=1;                           //开启总中断
        Uart1_Init();//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
        P0=0x00;
                ENA=0;
                ENB=0;
        while(1)
        {
                usart_service();
        }
}

你的蓝牙模块在哪？