lfc315 发表于 2019-5-17 14:29 蓝牙加在了TXD和RXD,这个图是还没有加的 |
#include "stc15.h" #include <intrins.h> sbit RX1=P2^0; //小车左侧超声波HC-SR04接收端 sbit TX1=P2^1; //发送端 sbit RX2=P2^2; sbit TX2=P2^3; sbit RX3=P2^4; sbit TX3=P2^5; //定义小车驱动模块输入IO口 unsigned char bluetoothdata; sbit P3_1=P3^1; sbit P3_0=P3^0; sbit IN1=P1^3; sbit IN2=P1^4; sbit IN3=P1^5; sbit IN4=P1^6; sbit ENA=P1^2; sbit ENB=P1^7; unsigned int i,cycle=0,T=2048; void delay_long(unsigned int time) { unsigned int i; unsigned int j; for(i = 0 ; i < time ; i++) { for(j = 0; j < 500; j++); } } /**********z秒延时函数**********/ void delay(unsigned int z) { unsigned int x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); } /********微妙延时*********/ void delay_us(unsigned int aa) { while(aa--); } void run()//前进 { IN1=1;//反转 IN2=0; IN3=0;//正转 IN4=1; for(i=0;i<200;i++) { delay(10);//PWI占空比为50%,修改延时调整PI脉冲 ENA=~ENA; ENB=~ENB; } } void Backoff()//后退 { IN1=0;//正转 IN2=1; IN3=1;//反转 IN4=0; for(i=0;i<200;i++) { delay(8);//PWI占空比为50%,修改延时调整PI脉冲 ENA=~ENA; ENB=~ENB; } } void rightrun()//左转 { IN1=0;//制动 IN2=0; IN3=0;//正转 IN4=1; for(i=0;i<200;i++) { delay(8);//PWI占空比为50%,修改延时调整PI脉冲 ENA=~ENA; ENB=~ENB; } } void leftrun()//右转 { IN1=1;//反转 IN2=0; IN3=0;//制动 IN4=0; for(i=0;i<200;i++) { delay(8);//PWI占空比为50%,修改延时调整PI脉冲 ENA=~ENA; ENB=~ENB; } } void stoprun()//停止 { IN1=0;//制动 IN2=0; IN3=0;//正转 IN4=0; for(i=0;i<200;i++) { delay(10);//PWI占空比为50%,修改延时调整PI脉冲 ENA=0; ENB=0; } } unsigned int time=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; void delay_1ms(unsigned char x) //1ms延时函数,100ms以内可用 { unsigned char i; while(x--) for(i=124;i>0;i--); } /********************************************************/ void Automatic_following() { TX1=1; //开启超声波1探测 delay_1ms(1); TX1=0; while(!RX1); //当RX1为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX1); //当RX1为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S1=(time*1.7)/100; //算出来是CM TX2=1; delay_1ms(1); TX2=0; while(!RX2); //当RX2为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX2); //当RX2为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S2=(time*1.7)/100; //算出来是CM TX3=1; delay_1ms(1); TX3=0; while(!RX3); //当RX3为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX3); //当RX3为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S3=(time*1.7)/100; //算出来是CM if(S1>15&&S1<120&&S1<S3) // if((S1>15&&S1<120&&S2>120&&S3>120)||(S1>15&&S1<120&&S2<120&&S2>15&&S3>120)||(S1<S2<S3)) { rightrun();//左转 } else if(S3>15&&S3<120&&S3<S1) // else if((S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2>120)||(S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2<120&&S2<15)||(S3<S2<S3)) { leftrun(); //右转 } else if((S2<120&&S2>15)||S1==S3&&S1>15&&S1<120) // else if((S2<120&&S2>15&&S1>120&&S3>120)||(S1<120&&S1>15&&S2<120&&S2>15&&S3<120&&S3>15&&S1==S3)||(S2<S1&&S2<S3)) { run(); } else if(S1<5||S2<5||S3<5) { Backoff(); } else { stoprun(); } } void Uart1_Init()//串口1初始化9600波特率11.0592MHz { PCON &= 0x7F;//设置波特率不加倍,即SMOD=0; SCON = 0x50; //设置8位UART,波特率可变,允许串行接收 AUXR |= 0x40;//定时器1时钟为1T AUXR &= 0xFE;//串口1选择定时器1为波特率发生器,即S1ST2=0; TMOD &= 0x0F;//清除定时器1模式位 TMOD |= 0x20;//设定定时器1为8位自动重装方式工作方式2 TL1 = 0xDC; //设定定时初值 TH1 = 0xDC; //设定定时器重装值 ET1 = 0; //禁止定时器1中断 TR1 = 1; //启动定时器1 EA = 1; //开总中断 ES = 1; //开串口中断 } /********************************************************/ void timer0() interrupt 1 //T0中断 { } void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中断程序 { if(RI == 1)//收到字符 { RI = 0;//软件清零 bluetoothdata = SBUF;//读取数据 } if(TI == 1)//发送数据 { TI = 0;//清零 } } void usart_service() { switch(bluetoothdata) { case '1':run();break; case '2':leftrun();break; case '3':rightrun();break; case '4':Backoff();break; case '5':stoprun();break; case '6':Automatic_following();break; } } /********************************************************* **********************************************************/ void main(void) { P1M1=0x00; P1M0=0x00; P2M1=0x00; P2M0=0x00; TMOD=0x11; //设T0为方式1,GATE=1; TH0=0; TL0=0; TH1=(65536-1000)/256; //1ms定时 TL1=(65536-1000)%256; ET0=1; //允许T0中断 ET1=1; //允许T1中断 TR1=1; //开启定时器 EA=1; //开启总中断 Uart1_Init();//串口1初始化9600波特率11.0592MHz P0=0x00; ENA=0; ENB=0; while(1) { usart_service(); } } |
你的蓝牙模块在哪? |