M1是马达，c1电容

这个是带编码器和减速箱的直流电机，一共6根线，其中四根线是编码器的，两根线是电机的电源线。电机的驱动很简单，可以使用L298N驱动器，使用三根线控制，两根线控制电机的转向，一根线输出PWM波控制输出的电压，进而控制电机的力矩。这个电机关键的地方在于获取它的转速和转向，也就是获取编码器的值，这个电机采用的是光电编码器。C1是电容的代号，M1是马达的代号。