一般是用来检测黑线的，黑色会吸收红外线，接收管接收不到红外线就会产生高电平，然后让单片机检测到。当然具体使用要看你怎么用了，避障也是这个原理

箭头从器件指向外的是发射管，指向器件的是接收管。

D5是红外线发射二极管，作用就是发射红外线；D9红外线光电二极管，用于接受红外线信号，在循迹时，红外线反射光被接收，输出信号。