今天是5月2日，前天写字机的各部位都到位了，用热熔胶大法拼装完成了，昨天调试了程序，能动，只是阻力太大，减速电机带动传送带动一来一卡一卡的。
昨天下午买的两个ULN2003也到了，（之前买了两个2003模块，结果卖家不发货，后面又淘了2个芯片，6毛钱2个芯片，还包邮，卖家良心大赞）。面包板插起来，总算整体能运行了，动着很不流畅，昨晚调试很久都不怎么满意。
昨晚带着问号入睡，仿佛睡梦中有神人指引，半梦半醒间想到将5线4相步进电机的驱动结合到计时器中，因为原来每相间切换要delay1ms左右，将它放到计时器中断中进行，可以释放出MCU的运算能力，今天上午落实了一下，将串口1改用了独立波特率发生器，计时器0用来控制舵机（舵机的调试只做到可以动起来了，具体怎么固定笔还固定抬笔落笔位置还没有好的办法）。计时器1用作步进电机驱动，效果果然很好，动起来比以前快多了，至于流畅度因为滑杆滑块都是便宜货，再加上组装时平行度也不怎么好，自然是不太流畅的，不过已经能行动自由了（暂且这么说吧）。
试了一下连接python上位机，传了个矩形，用手扶着笔能画出个歪歪扭扭的矩形出来，传个字上去就什么都看不出来了。。。。

今天已经是4月30号了，距2月23日下午3点下单学习板2个月又一周了，记录一下，坚持学习，每天学习多一点，每天都有新进步。
今天收到舵机，晚上调试了一下，开始插在学习板上，不动，分析是电压不足，改成独立供电，动了，一直乱动，再查找，学习板和独立供电没有共地，将GND连接，好了。
说起来是一句话，实际上是从晚上8点搞到11点多，摸索中前进，希望51黑起来越好

炉子可浇也。。。