你改变循迹传感器的排列位置，中间放在前面，左右传感器放在后面一条线上，就是三角排列试试，应该会解决。

我也做智能小车，遇障碍物转弯。由于采用的是一个单片机控制两个步进电机，一个转弯，一个直线，由于整体采用中断控制原理所以出现了和你一样的问题。由于单片机原理上是执行主代码时，遇到中断停止主代码，转向中断程序，所以这个是运行原理上的问题，要好的话采用两个单片机控制，使这两个单片机保持串口通信，这样就不会出现转弯时等于死机这种情况了。这就是思想，程序你自己写吧。