很厉害

fatal error: ../Wire/Wire.h: No such file or directory #include "../Wire/Wir
请问这是怎么回事

回复有黑币么？

machangan 发表于 2017-2-18 00:07
回复有黑币吗

回复是没有的 只能通过发布文件 管理员审核通过后 才会发放

51黑有你更精彩

回复有黑币吗

5893也出来了

焊接还是很简单的，个人玩买个可调温和恒温的电烙铁，最好60W的，升温快，焊接前先将烙铁头附锡（其实一般新电烙铁都需要先附锡，每次用完也要附锡防氧化），面板焊接点注意刷好助焊剂（可以用松香+酒精自己调，酒精要纯度高的工业酒精大概酒精和松香1：0.2就差不多了，然后刷到要焊接的引脚和PCB板上），最后直接焊锡丝点烙铁头刷引脚（不要担心连线，先让焊锡全部下到引脚上，最后拿烙铁刷一边，焊锡会自己焊接到点，最好让板子稍微倾斜，自上而下刷，这样多余的锡会流到最下边，然后拿烙铁点掉就好了），最后用酒精棉擦洗焊点（将多余助焊剂洗掉），检查焊点是否有连接，如果不确定用镊子刮一刮就好了。（烙铁使用要快点快提，这样锡会自己成非常漂亮的形状，不要长时间点焊点）

PCB板是不会附着焊锡的，所以不用担心焊不好，其实很简单，关键烙铁要好，个人用我觉得黄花907调温恒温烙铁就好，淘宝上很便宜，反正我自己用的就很不错。。。。

最后，烙铁头要多买几个不同样式的，以应对不同焊点。。

------------------------

另，最近发现一个HMC5883的问题，一并记这儿：最近买了几片HMC5883L模块，结果被坑了，卖家没说不能用在5V系统，只说能5V供电，以为在MEGA2560上能用，结果读数据有问题，一开始是读出来不更新，每次复位更新一次数据，后来发现上拉电阻不是装的PCB上印的4.7K，装的是10K，换成4.7K后，可以连续读数据，但读一断时间后就会死机，以为程序有问题，查来查去，后来发现以前买的模块能正常读，仔细比较两个模块，发现新买的模块没有电平转换电路，以HMC5883L的IIc的1.8V电平直接接5V系统，不死才怪，所以5V系统买这个模块一定要买GY-271型号，有两个小6脚芯片的，一个是LDO，一个是双MOS做电平转换，只有一个LDO的模块只能用在3.3V或1.8V系统。

上传一个HMC5883L库文件，放在C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries就可运行，ARDUINO 1.0.6版本的三轴传感器。代码详见1楼。

    HMC5883L新头文件： HMC5883L.rar (5.14 KB, 下载次数: 41)

2016-4-14 02:54 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

最近实在太忙，就先单独把我的八字校准程序贴上来。
其实很简单，我没去管Z轴，如果想要更高的精度，需要加一个加速度传感器，我刚好没有。

我的整个校准分2个子函数：calibRead() 和 calibration()

参照官方HMC5883L的程序先把该定义的变量定义好。

1.     HMC5883L digicomp;
   
2.      
   
3.     float X_max = 0.0;  //X轴最大读数
   
4.     float X_min = 0.0;  //X轴最小读数
   
5.      
   
6.     float Y_max = 0.0;  //Y轴最大读数
   
7.     float Y_min = 0.0;  //Y轴最小读数
   
8.      
   
9.     float X_offset = 0.0;  //X轴偏移
   
10.     float Y_offset = 0.0;  //Y轴偏移
    
11.      
    
12.     void calibRead() //指南针读数
    
13.     {
    
14.             MagnetometerScaled scaled2 = digicomp.ReadScaledAxis();
    
15.      
    
16.             if (  (abs(scaled2.XAxis) < 500) && (abs(scaled2.YAxis) < 500) && (abs(scaled2.ZAxis) < 500)) //这行对于我很重要，能过滤掉很多干扰，增加校准的精度。
    
17.             {  //下面几行就是读取到每个轴的最大值和最小值，然后算出相应的偏移量
    
18.                 if(scaled2.XAxis > X_max) {X_max = scaled2.XAxis;}
    
19.                 if(scaled2.YAxis > Y_max) {Y_max = scaled2.YAxis;}
    
20.      
    
21.                 if(scaled2.XAxis < X_min) {X_min = scaled2.XAxis;}
    
22.                 if(scaled2.YAxis < Y_min) {Y_min = scaled2.YAxis;}
    
23.      
    
24.                 X_offset = (X_max + X_min) / 2.0;
    
25.                 Y_offset = (Y_max + Y_min) / 2.0;
    
26.             }
    
27.     }
    
28.      
    
29.     void calibration()
    
30.     {
    
31.             int i = 0;
    
32.             digitalWrite(motor1EnPin, 0);  // 定义转弯方向，对于我的小车来说是左转，逆时针方向
    
33.             digitalWrite(motor2EnPin, 1);
    
34.      
    
35.             analogWrite(motor1, 80);  // 启动马达开始转动
    
36.             analogWrite(motor2, 80);
    
37.      
    
38.             while(i < 1000)  // 逆时针方向循环读取XY轴每个方向的值，然后算出相应的偏移量
    
39.             {  calibRead();
    
40.                 delay(10);
    
41.                 i++;
    
42.             }
    
43.      
    
44.             i = 0;
    
45.             digitalWrite(motor1EnPin, 1);  // 右转小车，顺时针方向
    
46.             digitalWrite(motor2EnPin, 0);
    
47.      
    
48.             while(i < 1000)  // 再顺时针方向方向旋转测算偏移量
    
49.             {  calibRead();
    
50.                 delay(10);
    
51.                 i++;
    
52.             }
    
53.      
    
54.             analogWrite(motor1, 0);  // 停止小车，校准完成
    
55.             analogWrite(motor2, 0);
    
56.     }
    
57.      
    
58.     float readCompass()  //得到偏移了就可以读数了
    
59.     {
    
60.             MagnetometerScaled scaled = digicomp.ReadScaledAxis();
    
61.      
    
62.             float heading = atan2(scaled.YAxis - Y_offset, scaled.XAxis - X_offset);  // 读数的时候直接减掉偏移量就可以了
    
63.      
    
64.             //float declinationAngle = 36.36/1000.0;  [这几行是考虑磁偏角的，除非真的是想
    
65.             //heading = heading + declinationAngle;    找地理北极，不然对方向判断用处不大]
    
66.      
    
67.             if(heading < 0)  heading += 2*PI;
    
68.             if(heading > 2*PI)  heading -= 2*PI;
    
69.      
    
70.             float headingDegrees = heading * 180/M_PI;
    
71.      
    
72.             return headingDegrees;
    
73.     }

复制代码

严格来说这个传感器读出来的仅仅是三轴方向磁场强度而已，角度是算出来的。另外他对磁场感应很灵敏，周围有金属就会有干扰，拿块金属在他周围转转就能看到读数很大的变化，所以校准还是很有必要的。

手机的话因为画8字能很快测得XY的偏移，所以方法就叫8字校准。小车的话因为可以旋转，就没必要真的去走8字，直接转圈就可以了。这是我的理解。