资料很不错，讲解很全面

很多资料光说采样周期，而且也说得很好，说得也很详细，但却很少说什么用。比如控制一个阀门，让水池稳定在设定水位。水位应该是实时采样的，可能3ms或1s就测量水位，这个时间叫做数据采样周期。而多久进行一次pid计算，这个“多久”是pid采样周期，也是本资料中提到的采样周期，同时也是其他资料中提到的采样周期。还有另外一个周期叫做控制周期，阀门全开需要1分钟，pid采样周期是30秒，不可能pid计算完成阀门还有30秒钟没开完就有输出的。这个资料还好提到了这个问题！