MPU-6050.C

1. //========================================================================
   
2. //        城建学院电子实验室
   
3. //        修改日期2017.07.30
   
4. //        版本V1.0
   
5. //========================================================================
   
6. //特别声明：此程序
   
7. //         
   
8. //
   
9. //
   
10. //                                 MCU工作频率:24MHz
    
11. //=========================================================================
    
12. #include <STC15F2K60S2.h>        //STC15F2K60S2 STC15系列通用头文件
    
13. #include <intrins.h>
    
14. #include <MPU6050.H>
    
15. 
    
16. sbit    SCL=P3^5;                        //IIC时钟引脚定义
    
17. sbit    SDA=P3^4;                        //IIC数据引脚定义
    
18. 
    
19. typedef unsigned char uchar;
    
20. typedef unsigned char uint;       
    
21. void  InitMPU6050();                //初始化MPU6050
    
22. void  Delay2us();
    
23. void  I2C_Start();
    
24. void  I2C_Stop();
    
25. bit   I2C_RecvACK();
    
26. void  I2C_SendByte(uchar dat);
    
27. uchar I2C_RecvByte();
    
28. void  I2C_ReadPage();
    
29. void  I2C_WritePage();
    
30. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                        //读取I2C数据
    
31. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
    
32. //I^C时序中延时设置，具体参见各芯片的数据手册  6050推荐最小1.3us 但是会出问题，这里延时实际1.9us左右
    
33. void Delay2us()       
    
34. {
    
35.         unsigned char i;
    
36.         i = 11;
    
37.         while (--i);
    
38. }
    
39. //**************************************
    
40. //I2C起始信号
    
41. //**************************************
    
42. void I2C_Start()
    
43. {
    
44.     SDA = 1;                    //拉高数据线
    
45.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
    
46.     Delay2us();                 //延时
    
47.     SDA = 0;                    //产生下降沿
    
48.     Delay2us();                 //延时
    
49.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
    
50. }
    
51. //**************************************
    
52. //I2C停止信号
    
53. //**************************************
    
54. void I2C_Stop()
    
55. {
    
56.     SDA = 0;                    //拉低数据线
    
57.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
    
58.     Delay2us();                 //延时
    
59.     SDA = 1;                    //产生上升沿
    
60.     Delay2us();                 //延时
    
61. }
    
62. //**************************************
    
63. //I2C接收应答信号
    
64. //**************************************
    
65. bit I2C_RecvACK()
    
66. {
    
67.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
    
68.     Delay2us();                 //延时
    
69.     CY = SDA;                   //读应答信号
    
70.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
    
71.     Delay2us();                 //延时
    
72.     return CY;
    
73. }
    
74. //**************************************
    
75. //向I2C总线发送一个字节数据
    
76. //**************************************
    
77. void I2C_SendByte(uchar dat)
    
78. {
    
79.     uchar i;
    
80.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    
81.     {
    
82.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
    
83.         SDA = CY;               //送数据口
    
84.         SCL = 1;                //拉高时钟线
    
85.         Delay2us();             //延时
    
86.         SCL = 0;                //拉低时钟线
    
87.         Delay2us();             //延时
    
88.     }
    
89.     I2C_RecvACK();
    
90. }
    
91. //**************************************
    
92. //从I2C总线接收一个字节数据
    
93. //**************************************
    
94. uchar I2C_RecvByte()
    
95. {
    
96.     uchar i;
    
97.     uchar dat = 0;
    
98.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    
99.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    
100.     {
     
101.         dat <<= 1;
     
102.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
103.         Delay2us();             //延时
     
104.         dat |= SDA;             //读数据
     
105.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
106.         Delay2us();             //延时
     
107.     }
     
108.     return dat;
     
109. }
     
110. //**************************************
     
111. //向I2C设备写入一个字节数据
     
112. //**************************************
     
113. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
114. {
     
115.     I2C_Start();                  //起始信号
     
116.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
117.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
     
118.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
     
119.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
     
120. }
     
121. //**************************************
     
122. //从I2C设备读取一个字节数据
     
123. //**************************************
     
124. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
125. {
     
126.         uchar REG_data;
     
127.         I2C_Start();                   //起始信号
     
128.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
     
129.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
     
130.         I2C_Start();                   //起始信号
     
131.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
     
132.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
     
133.        
     
134.         SDA = 1;                    //写应答信号
     
135.         SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
136.         Delay2us();                 //延时
     
137.         SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
138.         Delay2us();                 //延时
     
139.        
     
140.         I2C_Stop();                    //停止信号
     
141.         return REG_data;
     
142. }
     
143. 
     
144. //**************************************
     
145. //初始化MPU6050
     
146. //**************************************
     
147. void InitMPU6050()
     
148. {
     
149.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
150.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);  //陀螺仪125hz
     
151.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x04);      //21HZ滤波 延时A8.5ms G8.3ms  此处取值应相当注意，延时与系统周期相近为宜
     
152.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x08); //陀螺仪500度/S 65.5LSB/g
     
153.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x08);//加速度+-4g  8192LSB/g
     
154. }
     
155. //**************************************
     
156. //合成数据
     
157. //**************************************
     
158. int GetData(uchar REG_Address)
     
159. {
     
160.         char H,L;
     
161.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
     
162.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
     
163.         return (H<<8)+L;   //合成数据
     
164. }
     
165. 
     
166.        

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