舵机控制的资料,比较详细,新手向
一.舵机PWM信号介绍
1.PWM信号的定义
PWM 信号为脉宽调制信号,其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议,随着机器人行业的渐渐独立,有些厂商已经推出全新的舵机协议,这些舵机只能应用于机器人行业,已经不能够应用于传统的模型上面了。
目前,北京汉库的 HG14-M 舵机可能是这个过渡时期的产物,它采用传统的 PWM 协议,优缺点一目了然。优点是已经产业化,成本低,旋转角度大(目前所生产的都可达到 185 度);缺点是控制比较复杂,毕竟采用 PWM 格式。
但是它是一款数字型的舵机,其对 PWM 信号的要求较低:
(1) 不用随时接收指令,减少 CPU 的疲劳程度;
(2) 可以位置自锁、位置跟踪,这方面超越了普通的步进电机;
二.单舵机拖动及调速算法
1.舵机为随动机构
(1)当其未转到目标位置时,将全速向目标位置转动。
(2)当其到达目标位置时,将自动保持该位置。 所以对于数字舵机而言,PWM 信号提供的是目标位置,跟踪运动要靠舵机本身。
(3)像 HG0680 这样的模拟舵机需要时刻供给 PWM 信号,舵机自己不能锁定目标位置。 所以我们的控制系统是一个目标规划系统。
(1)HG14-M舵机的位置控制方法
舵机的转角达到 185 度,由于采用 8 为 CPU 控制,所以控制精度最大为 256 份。目前经过实际测试和规划,分了 250 份。具体划分参见《250 份划分原理》。
将 0—185 分为 250 份,每份 0.74 度。
控制所需的 PWM 宽度为 0.5ms—2.5ms,宽度 2ms。
2ms÷250=8us;
所以得出:PWM 信号 = 1 度/8us;
完整的pdf格式文档51黑下载地址(共15页):
舵机控制原理的详尽资料.pdf
(289.24 KB, 下载次数: 45)
|