我所使用的测距模块是HC-SR04，C-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测
距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
HC-SR04基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
程序编写思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定时器；
2、给模块TRIG端口发送大于10us的高电平信号，当收、收到ECHO回响信号是，打开定时器开始定时；
3、当回响信号消失，关闭定时器；
4、通过定时器定时时间来确定距离。
上时序图表明你只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。 由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距离=高电平时间*声速（ 340M/S） /2； 建议测量周期为 60ms以上， 以防止发射信号对
以下为程序代码：
hc-sr04.c:
# include "hc-sr04.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
float dis;
void HC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void HC_pros(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
}
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
delay_us(10);
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
{
TIM_SetCounter(TIM2,0);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7));
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
//dis=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;
dis=TIM_GetCounter(TIM2)*340/200.0;
if(dis>0)
{
printf("distance:%f cm",dis);
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
}
}
main.c
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//#include "timer.h"
# include "hc-sr04.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "key.h"
#include "timer.h
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
uart_init(9600);
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
TIM2_Int_Init();
HC_Init();
while(1)
{
HC_pros();
LED1=!LED1;
delay_ms(2000);
}
}
全部程序51hei下载地址：
超声波实验.7z
(193.28 KB, 下载次数: 160)
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