四轴飞行器遥控器 PCB原理图与单片机程序

ID:1047179 · 发表于 2022-10-10 15:20

四轴飞行器遥控器相关程序及原理图分享

Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)

单片机源程序如下:

// STCunio
//**********************************遥控器程序Rev1.3正式版*************************
//声明：程序作者不会对本程序进行任何升级了，该程序就是该硬件的最终版本
// 程序：SWUST 电气自动化13级 LQM
// 本程序适用于STC四轴的美国手遥控器（左手油门）
//左手上下为油门，左右为旋转
//右手上下为俯仰，左右为横滚
// MCU工作频率28MHZ！！！
#include <rtx51tny.h>
#include <STC15F2K60S2.H>
#include <NRF24L01.H>
#include <AD.H>
sbit RLED=P0^5;
sbit GLED=P0^6;
sbit LKEY=P4^7;
sbit RKEY=P3^4;
volatile int idata ay,ax,by,bx;
volatile int idata cy,cx,dy,dx;
volatile float idata battery;
unsigned char idata TxBuf[20]={0};
unsigned char idata RxBuf[20]={0};
void IO_and_Init();
void AD() _task_ 0 //获取AD采样数据
{
IO_and_Init(); //初始化I/O口
os_create_task (1); //启动进程1
while(1)
{
cy=getADCResult(3); //// 油门 //读取4个摇杆通道每个通道的8位数据，取值范围0-255
Delay(10);
cx=getADCResult(2); //yaw
Delay(10);
dy=getADCResult(1); //俯视
Delay(10);
dx=getADCResult(0); //横滚
Delay(10);
battery=(getADCResult(4)*5.05*100)/256; //电池电压检测通道低于3.7V亮红灯
Delay(10);
if(battery<=370)
{
RLED=1;GLED=0;
}
else
{
RLED=0;GLED=1;
}
os_wait(K_IVL,3,0);//延时3个节拍
}
}
void NRF24L01() _task_ 1
{
while(1)
{
TxBuf[0]++;
TxBuf[1]=128;
TxBuf[2]=128;
TxBuf[3]=128;
if(cy<20) {goto EXIT;} //当油门拉至最低时遥控器解锁
if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//发送TxBuf数组的数据
os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
}
EXIT:
while(1)
{
if((dy-by)>=255){TxBuf[1]=255;} //用上电记录的数据对采样数据进行修正，保证摇杆中位时数据为128
else if((dy-by)<=0){TxBuf[1]=0;}
else{TxBuf[1]=dy-by;}
if((dx-bx)>=255){TxBuf[2]=255;}
else if((dx-bx)<=0){TxBuf[2]=0;}
else{TxBuf[2]=dx-bx;}
if((cx-ax)>=255){TxBuf[3]=255;}
else if((cx-ax)<=0){TxBuf[3]=0;}
else{TxBuf[3]=cx-ax;}
//油门：TxBuf[4]
//Yaw：TxBuf[3]
//俯仰：TxBuf[1]
//横滚：TxBuf[2]
TxBuf[4]=cy; //油门通道不需处理，直接发送AD检测的8位数据即可，根据AD采样原理易知读取的AD采样数据不可能为负也不可能大于255
if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
TxBuf[0]++;
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//发射数据
os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
}
}
void IO_and_Init()
{
P1M0=0x00; //P1设为高阻模式
P1M1=0xFF;
P0M0=0XFF; //其他I/O口设置为准双向，弱上拉模式
P0M1=0X00;
P2M0=0X00;
P2M1=0X00;
P3M0=0X00;
P3M1=0X00;
P4M0=0X00;
P4M1=0X00;
P5M0=0Xff;
P5M1=0X00;
LKEY=1; //拉高按键检测I/O口电平，按键为低电平触发
RKEY=1;
init_NRF24L01(); //初始化无线模块
adc_init(); //初始化AD检测模块
ax=getADCResult(0)-128; //记录上电时摇杆的数据作为中位修正，因为摇杆中位要为128即256/2
Delay(10);
by=getADCResult(3)-128;
Delay(10);
bx=getADCResult(2)-128;
Delay(10);
}

复制代码

代码PCB文件51hei附件下载:

STC飞行器.7z (796.35 KB, 下载次数: 31)

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