51单片机小车只有3个轮子能动，有一个动不了

ID:1164343 · 发表于 2025-12-5 21:21

代码如下
#include <REGX52.H>

sbit PWML = P1^0;
sbit AIN1 = P1^1;
sbit AIN2 = P1^2;
sbit PWMR = P1^3;
sbit BIN1 = P1^4;
sbit BIN2 = P1^5;
sbit IR = P3^0;

sbit BPWMA = P0^0;
sbit BAIN2 = P0^1;
sbit BAIN1 = P0^2;
sbit BBIN1 = P0^3;
sbit BBIN2 = P0^4;
sbit BPWMB = P0^5;

void pwm_set(unsigned char dutyL, unsigned char dutyR)
{
unsigned char i;
for(i = 0; i < 100; i++)
{

      PWML = (i < dutyL);
      PWMR = (i < dutyR);


      BPWMA = (i < dutyL);
      BPWMB = (i < dutyR);
}
}

void forward(unsigned char speed)
{

AIN1 = 1;
AIN2 = 0;
BIN1 = 1;
BIN2 = 0;

BAIN1 = 1;
BAIN2 = 0;
BBIN1 = 1;
BBIN2 = 0;

pwm_set(speed, speed);
}

void stop(void)
{

AIN1 = 0;
AIN2 = 0;
BIN1 = 0;
BIN2 = 0;

BAIN1 = 0;
BAIN2 = 0;
BBIN1 = 0;
BBIN2 = 0;

PWML = 0;
PWMR = 0;
BPWMA = 0;
BPWMB = 0;
}

void main()
{

stop();

while(1)
{

      if(IR == 0)
      {
         stop();
      }
      else
      {
         forward(70);
      }
}
}
只有那个BAIN1和BAIN2的轮子有问题

ID:235200 · 发表于 2025-12-6 14:22

应该是电路的问题,跟程序没有关系,一般电机驱动模块能驱动两个电机,你能有3个轮子动,估计驱动模块问题不大,最有可能的是虚焊和断线

ID:1164343 · 发表于 2025-12-6 19:03

csmyldl 发表于 2025-12-6 14:22
应该是电路的问题,跟程序没有关系,一般电机驱动模块能驱动两个电机,你能有3个轮子动,估计驱动模块问题不大, ...

电机驱动模块换了一个，那上面的所有线我都换了，那个轮子的电机我也测试了，他在直接接电源时可以转动，但接到电机驱动模块使，他不转

ID:327265 · 发表于 2025-12-7 18:11

电路问题可能性比较大，先搭建测试稳定环境可以了再定位问题

ID:255377 · 发表于 2025-12-9 21:49

用万用表检查电路

ID:1164708 · 发表于 2025-12-10 00:46

用示波器测看看有没有pwm波形试试

ID:844772 · 发表于 2025-12-11 15:07

用的啥模块，拍个照片，看看怎么接线的。经常看到有的模块跳线弄错。

ID:738987 · 发表于 2025-12-12 12:44

检查电机驱动模块

ID:1161482 · 发表于 2025-12-12 16:55

会不会是那个轮子的电机需要的电压比较高

，换个轮子试试

ID:92781 · 发表于 2025-12-22 10:14

程序没有明显问题，检测一下电路，另外关注一下P0口的几个输出是不是有问题，P0默认是开漏输出，看看上拉电路。

ID:1164343 · 发表于 2025-12-24 13:40

已经解决了，是单片机控制那个轮子的引脚出了问题

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