ARDUINO 自走车程式

ID:407829 · 发表于 2018-10-10 23:36

#include <IRremote.h>
#include <Servo.h>
//***********************定義馬達腳位*************************
int MotorRight1=5;
int MotorRight2=6;
int MotorLeft1=10;
int MotorLeft2=11;
int counter=0;
const int irReceiverPin = 2; //紅外線接收器 OUTPUT 訊號接在 pin 2

//***********************設定所偵測到的IRcode*************************
long IRfront= 0x00FFA25D;       //前進碼
long IRback=0x00FF629D;       //後退
long IRturnright=0x00FFC23D; //右轉
long IRturnleft= 0x00FF02FD;    //左轉
long IRstop=0x00FFE21D;       //停止
long IRcny70=0x00FFA857;       //CNY70自走模式
long IRAutorun=0x00FF906F;    //超音波自走模式
long IRturnsmallleft= 0x00FF22DD;
//*************************定義CNY70腳位************************************
const int SensorLeft = 7;    //左感測器輸入腳
const int SensorMiddle= 4 ; //中感測器輸入腳
const int SensorRight = 3;    //右感測器輸入腳
int SL; //左感測器狀態
int SM; //中感測器狀態
int SR; //右感測器狀態
IRrecv irrecv(irReceiverPin);  // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
decode_results results;    // 解碼結果將放在 decode_results 結構的 result 變數裏
//*************************定義超音波腳位******************************
int inputPin =13 ; // 定義超音波信號接收腳位rx
int outputPin =12; // 定義超音波信號發射腳位'tx
int Fspeedd = 0; // 前方距離
int Rspeedd = 0; // 右方距離
int Lspeedd = 0; // 左方距離
int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
Servo myservo; // 設 myservo
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
int Fgo = 8; // 前進
int Rgo = 6; // 右轉
int Lgo = 4; // 左轉
int Bgo = 2; // 倒車
//********************************************************************(SETUP)
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(MotorRight1, OUTPUT);  // 腳位 8 (PWM)
  pinMode(MotorRight2, OUTPUT);  // 腳位 9 (PWM)
  pinMode(MotorLeft1,  OUTPUT);  // 腳位 10 (PWM)
  pinMode(MotorLeft2,  OUTPUT);  // 腳位 11 (PWM)
  irrecv.enableIRIn();    // 啟動紅外線解碼
pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左感測器
  pinMode(SensorMiddle, INPUT);//定義中感測器
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右感測器
  digitalWrite(2,HIGH);
  pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
  pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定義超音波輸出腳位
  myservo.attach(9); // 定義伺服馬達輸出第5腳位(PWM)

}
//******************************************************************(Void)
void advance(int a) // 前進
{
      digitalWrite(MotorRight1,LOW);
      digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
      digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
      digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
      delay(a * 100);
}
void right(int b) //右轉(單輪)
{
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
   delay(b * 100);
}
void left(int c) //左轉(單輪)
{
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
   delay(c * 100);
}
void turnR(int d) //右轉(雙輪)
{
   digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
   delay(d * 100);
}
void turnL(int e) //左轉(雙輪)
{
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
   digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
   delay(e * 100);
}
void stopp(int f) //停止
{
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
   delay(f * 100);
}
void back(int g) //後退
{
      digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
      digitalWrite(MotorRight2,LOW);
      digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
      digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
      delay(g * 100);
}
void detection() //測量3個角度(前.左.右)
{
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
ask_pin_F(); // 讀取前方距離

if(Fspeedd < 10) // 假如前方距離小於10公分
{
   stopp(1); // 清除輸出資料
   back(2); // 後退 0.2秒
}
if(Fspeedd < 25) // 假如前方距離小於25公分
{
   stopp(1); // 清除輸出資料
   ask_pin_L(); // 讀取左方距離
   delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
   ask_pin_R(); // 讀取右方距離
   delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定

   if(Lspeedd > Rspeedd) //假如左邊距離大於右邊距離
   {
      directionn = Lgo; //向左走
   }

   if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如左邊距離小於或等於右邊距離
   {
      directionn = Rgo; //向右走
   }

   if (Lspeedd < 15 && Rspeedd < 15) //假如左邊距離和右邊距離皆小於10公分
   {
      directionn = Bgo; //向後走
   }
}
else //加如前方大於25公分
{
   directionn = Fgo; //向前走
}
}
//*********************************************************************************
void ask_pin_F() // 量出前方距離
{
myservo.write(90);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
Serial.print("F distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Fdistance); //顯示距離
Fspeedd = Fdistance; // 將距離讀入Fspeedd(前速)
}
//********************************************************************************
void ask_pin_L() // 量出左邊距離
{
myservo.write(177);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
Serial.print("L distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Ldistance); //顯示距離
Lspeedd = Ldistance; // 將距離讀入Lspeedd(左速)
}
//******************************************************************************
void ask_pin_R() // 量出右邊距離
{
myservo.write(5);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
Serial.print("R distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Rdistance); //顯示距離
Rspeedd = Rdistance; // 將距離讀入Rspeedd(右速)
}
//******************************************************************************(LOOP)
void loop()
{
   SL = digitalRead(SensorLeft);
   SM = digitalRead(SensorMiddle);
   SR = digitalRead(SensorRight);
//***************************************************************************正常遙控模式
  if (irrecv.decode(&results))
{       // 解碼成功，收到一組紅外線訊號
/***********************************************************************/
   if (results.value == IRfront)//前進
   {
      advance(10);//前進
   }
/***********************************************************************/
   if (results.value ==  IRback)//後退
   {
      back(10);//後退
   }
/***********************************************************************/
   if (results.value == IRturnright)//右轉
   {
      right(6); // 右轉
   }
/***********************************************************************/
   if (results.value == IRturnleft)//左轉
   {
   left(6); // 左轉);
   }
/***********************************************************************/
if (results.value == IRstop)//停止
{
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
}
//***********************************************************************cny70模式自走模式黑:LOW 白:
if (results.value == IRcny70)
{
   while(IRcny70)
   {
   SL = digitalRead(SensorLeft);
   SM = digitalRead(SensorMiddle);
   SR = digitalRead(SensorRight);

   if (SM == HIGH)//中感測器在黑色區域
   {
      if (SL == LOW & SR == HIGH) // 左黑右白, 向左轉彎
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         analogWrite(MotorLeft1,0);
         analogWrite(MotorLeft2,80);
      }
      else if (SR == LOW & SL == HIGH) //左白右黑, 向右轉彎
      {
         analogWrite(MotorRight1,0);//右轉
         analogWrite(MotorRight2,80);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
      }
      else  // 兩側均為白色, 直進
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
         analogWrite(MotorLeft1,200);
         analogWrite(MotorLeft2,200);
         analogWrite(MotorRight1,200);
         analogWrite(MotorRight2,200);
      }
   }
   else // 中感測器在白色區域
   {
      if (SL == LOW & SR == HIGH)// 左黑右白, 快速左轉
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
      }
      else if (SR == LOW & SL == HIGH) // 左白右黑, 快速右轉
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
      }
      else // 都是白色, 停止
      {
      digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
      digitalWrite(MotorRight2,LOW);
      digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
      digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
      }
   }
   if (irrecv.decode(&results))
   {
         irrecv.resume();
               Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
            digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
            digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
            digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
            digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
            break;
         }
   }
   }
   results.value=0;
}
//***********************************************************************超音波自走模式
if (results.value ==IRAutorun )
   {
         while(IRAutorun)
      {
         myservo.write(90); //讓伺服馬達回歸預備位置準備下一次的測量
         detection(); //測量角度並且判斷要往哪一方向移動
         if(directionn == 8) //假如directionn(方向) = 8(前進)
         {
            if (irrecv.decode(&results))
         {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
            break;
         }
         }
            results.value=0;
            advance(1); // 正常前進
            Serial.print(" Advance "); //顯示方向(前進)
            Serial.print(" ");
         }
         if(directionn == 2) //假如directionn(方向) = 2(倒車)
      {
         if (irrecv.decode(&results))
         {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
            break;
         }
         }
            results.value=0;
            back(8); // 倒退(車)
            turnL(3); //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
            Serial.print(" Reverse "); //顯示方向(倒退)
      }
         if(directionn == 6) //假如directionn(方向) = 6(右轉)
      {
         if (irrecv.decode(&results))
         {
            irrecv.resume();
            Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
            break;
         }
         }
         results.value=0;
            back(1);
            turnR(6); // 右轉
            Serial.print(" Right "); //顯示方向(左轉)
      }
         if(directionn == 4) //假如directionn(方向) = 4(左轉)
      {
         if (irrecv.decode(&results))
         {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
            break;
         }
         }
            results.value=0;
            back(1);
            turnL(6); // 左轉
            Serial.print(" Left "); //顯示方向(右轉)
         }

         if (irrecv.decode(&results))
         {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
            break;
         }
         }
      }
            results.value=0;
   }
/***********************************************************************/
   else
{
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
   }


      irrecv.resume(); // 繼續收下一組紅外線訊號
}
}

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册