关于电动小车的STC89C52单片机控制板需求的研究

ID:476067 · 发表于 2019-2-14 18:26

想搞个如扫地机器人那样的小剪草机，扔到果园里，让它自己去剪草。
剪草路线就搞成从右近位依次剪到左远位。
小车已经有样机了，现在要搞控制板了。
遥控和摄像系统与控制板系统各自独立，互不干涉。电机就用普通的电动三轮车的。
先搞控制板程序，接着要搞外围接口电路，
开始写程序才发现，原来的需求有太多问题，先改了一下，还是不满意，传上来，希望大家帮修改。

小车基本构造：

如图，小车的两个后轮安装在差速器后桥上。后桥自带一个24V500W直流电机，作为小车前进后退的动力。两个前轮由电推杆控制转向。

小车自带燃油机负责剪草和发电机的动力。发电机给电池随时供电。

整车外围有一圈护栏，护栏上装有接触开关（障碍开关）。

电控配置：

1.89C52单片机控制板。2.与控制板连接的外围传感开关及LED状态显示板。3.遥控系统。4.无线摄像头。
三．关于89C52控制板的要求：
委托制作一块89C52控制板，该控制板应完成下面需求中提到的控制要求，并提供C语言编写的程序代码。（代码可读性强）

控制需求：

控制板要有七个独立的输入节点，用来接收外围传感器发来的低电平有效信号。要有七个独立输出节点，用来输出低电平有效控制信号。
七个输入节点名称：
1电压节点（voltage）    2油位节点（oil）
3电机过载节点（hot） 4中点节点（zero）
5刀片旋转节点（rotate）  6前障碍节点（f_obstacle）
7后障碍节点（p_obstacle）
六个输出控制信号名称：
1熄火信号（stalling） 2前进信号（go）
3后退信号（back）    4  左转向信号（left）
5右转向信号（right） 6油门信号（add_oil）

开机上电前先由人工完成电压、油位检测后，电启动。
开机上电。上电后下面1~3项的节点应处于实时检测状态，一旦有信号输入，控制板应控制、输出相应信号。
（1）电池电压检测：控制板实时监测电压节点，低电平为电量不足，控制板输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。
（2）油位检测：油位节点低电平，控制板输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。
（3）电机过载检测：电机过载节点低电平持续3秒，则输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。
（4）行走、中点检测：
控制板输出前进信号，同时输出左转向信号，同时检测中点节点低电平有效输入信号。
如检测到中点信号，则取消左转信号输出。进入第5项。
如3秒内未检测到中点信号，则取消左转信号，同时输出右转向信号，同时检测中点信号。
如6秒内检测到中点信号，则取消右转信号输出。进入第5项。
如6秒内未检测到中点信号，则输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。
（5）刀片旋转检测：
输出油门信号，3秒后开始检测刀片旋转节点低电平有效信号。
如检测不到低电平，进入第6项。
如检测到刀片旋转节点低电平，则取消前进信号，1秒后输出后退信号，
5秒后仍检测到低电平，则输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。
如5秒后检测不到低电平，则取消后退信号，1秒后输出前进信号，进入第6项。
（6）前、后障碍检测。开机后同时开始检测前、后障碍节点。
如检测到前障碍节点低电平有效信号，控制板取消所有输出信号，1秒后输出后退信号同时输出左转向信号， 3秒后取消左转向信号，输出右转向信号，同时开始检测中点节点，
如检测到中点信号，则取消右转向信号，6秒后取消后退信号，1秒后输出前进信号。
如6秒内未检测到中点信号，则输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。
如检测到前、后障碍节点信号出现的间隔时间少于9秒，则输出熄火信号，同时取消其它所有输出信号，等待。

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