基于STM32的双电机团环跟随控制，使用500线编码器
单片机源程序如下:- #include "main.h"
- #include "pwm.h"
- #include "SDS.h"
- #include "DataScope_DP.h"
- u32 SET_SPEED=300;
- u8 Key=0;
- Pid_struct Main_pid_parameter,Slave_pid_parameter;
- int main(void)
- {
- unsigned char i; //计数变量
- unsigned char Send_Count; //串口需要发送的数据个数
-
- /********中断优先级设置********/
- Rcc_init();
- NVIC_Config();
-
- delay_init();
- PWM_Init(3999,0); //0分频。PWM频率=72000/(4000*1)=14Khz
-
- USART1_Config();
- KEY_Init();
-
- TIM1_init();
- TIM2_init(); // TIM1/2 编码器
-
- TIM4_Init(4999,71); // 5ms 编码器计时
-
- Speed_PIDInit(&Main_pid_parameter); //PID初始化
- Speed_PIDInit(&Slave_pid_parameter);
-
- while(1){
-
- // Send_Count = DataScope_Data_Generate(3); //生成10个通道的 格式化帧数据，返回帧数据长度
- // for( i = 0 ; i < Send_Count; i++) //循环发送,直到发送完毕
- // {
- // while((USART1->SR&0X40)==0);
- // USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i]; //从串口丢一个字节数据出去
- // }
- //
- // delay_ms(5); //20fps, 帧间隔时间。 不同电脑配置及 USB-TTL 设备的优劣均会影响此时间的长短，建议实测为准。
-
- } }
- void NVIC_Config(void)
- {
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //复位NVIC寄存器为默认值
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级组
-
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; // 10ms 中断
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
- }
原理图: 无
仿真: 无
代码:
Double_motor_STM32.7z
(298.44 KB, 下载次数: 12)
|
