陀螺仪 是用来测旋转物体的角速度 ，而对角速度积分就可以测出角度
下面如何对离散点积分
对离散点积分就是 求和
假设 如下 模拟的陀螺仪
陀螺仪有个灵敏度K单位为(°/(s/V)) ,然后再静止的时候它有个零偏 OFFSET 单位为 v
用AD采量时，AD有个分辨率e 对于 8位的是256 10位的为1024 12位的为4096
然后AD有个基准电压(参考电压) D单位为V 单片机采集时 输出为 f
程序里有个采量率 fs 单位为S/s
1 计算出 输入电压 U1= D/e*f； 单位 V
2 输出偏差 S=u1-OFFSET； 单位 V
3 转换为 S=S*K ; 单位为度/S
4 令u3=S/fs,u3是单位采样时间内角度偏差,单位是(°).
5 令v为每次采样u的和,v是采样时间内角度的偏差,单位是(°).
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