一个图文并茂的can总线技术课件分享给大家:
CAN总线错误检测
CAN总线通过如下几个方面进行错误检测
(1)当节点赢得总线发送权后,会对总线电平进行检测,当发送的电平和检测到的总线电平不一致时,认为错误
(2)出现6个连续相同的电平时,认为是填充错误
(3)CRC错误,接收数据的节点按照与发送数据的节点相同的方法计算数据的CRC校验值,如果接收节点的计算结果与数据包中CRC场的数据不一致,认为是CRC错误
(4)应答错误,在应答场如果没有监控到一个显性电平,那么就认定一个应答错误
(5)固定位错误,例如:CRC界定符等,其电平是固定的,当监控到该电平不相符时,认定一个错误
另:总线同步机制也是CAN总线容错的一种方式
注意:通过上面5种错误检测机制,发送节点和接收节点均可以检测到总线上的错误,并通过错误的累加来实现总线节点的关闭等操作
SAE J1939的组织架构
SAE J1939主要包括下面的协议文档
(1)SAE J1939-11 规定了J1939协议通信的物理层(CAN总线物理
层)
(2)SAE J1939-21 规定了J1939协议的数据链路层
(3)SAE J1939-31 规定了J1939协议的网络层(设计网关ECU时
遵守)
(4)SAE J1939-71 规定了J1939协议的整车应用层
(5)SAE J1939-73规定了J1939协议的诊断层(诊断仪诊断协议)实际上J1939协议是以CAN总线通信为数据传输的基础,并在此基础上建立的更高一层的通信协议。其中J1939-21介绍了如何将29Bit的ID进行划分定义,J1939-71更加具体的对整车信息进行分类定义。
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